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公开(公告)号：CN100491904C
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710035767.8
申请日：2007-09-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种饮料瓶口视觉定位方法，其步骤为：(1)图像采集以及预处理；(2)对预处理后的瓶口图像进行粗、细两次扫描以及采用重心法得到瓶口圆心参考坐标点；(3)通过瓶口圆心参考坐标点找到瓶口图像内边缘点，然后定位参考瓶口的圆心坐标，建立圆心坐标集合的二维直方图H0(Xr，Yr)，最后采用滑动窗口定位圆心计算得到瓶口圆心的横坐标X0和纵坐标Y0。本发明是一种能在高速自动化饮料灌装生产线上实现自动跟踪、快速精准定位，并能与空瓶检测设备、高速灌装设备、自动封盖与包装设备配套使用，可极大地提高饮料生产线上的自动灌装、检测分拣与包装设备自动化水平的饮料瓶口视觉定位方法。
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公开(公告)号：CN101144707A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710035767.8
申请日：2007-09-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种饮料瓶口视觉定位方法，其步骤为：(1)图像采集以及预处理；(2)对预处理后的瓶口图像进行粗、细两次扫描以及采用重心法得到瓶口圆心参考坐标点；(3)通过瓶口圆心参考坐标点找到瓶口图像内边缘点，然后定位参考瓶口的圆心坐标，建立圆心坐标集合的二维直方图H0(Xr，Yr)，最后采用滑动窗口定位圆心计算得到瓶口圆心的横坐标X0和纵坐标Y0。本发明是一种能在高速自动化饮料灌装生产线上实现自动跟踪、快速精准定位，并能与空瓶检测设备、高速灌装设备、自动封盖与包装设备配套使用，可极大地提高饮料生产线上的自动灌装、检测分拣与包装设备自动化水平的饮料瓶口视觉定位方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101413904B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200810143696.8
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明提供了一种异形瓶装溶液中的杂质实时机器视觉检测方法及装置，该方法为：将异形瓶送入检测链轮上，检测链轮上的机械手抓取异形瓶嘴部分，并使异形瓶翻转180度，当异形瓶进入检测区域后，通过背光照射，图像采集装置获取异形瓶的序列图像，利用序列图像中运动与静止对象在时间和空间上的差异性区分瓶身干扰与液体内部异物，克服了瓶身干扰所带来的影响，判断瓶内是否含有杂质，再根据杂质情况得出该异形瓶内的溶液是否合格的判断结果；再根据判断结果将合格产品和次品分离。该异形瓶装溶液中的杂质实时机器视觉检测装置包括异形瓶送入机构、检测机构和分离机构。该方法和装置自动化程度高、检测准确率高。
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公开(公告)号：CN100484645C
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200610031177.3
申请日：2006-01-23
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种高速自动化生产线上的次品自动分拣方法及设备，其方法是在生产线次品分拣系统接收到次品分拣信号后，启动3自由度联动传送装置，将与该装置相连的机械手快速定位到次品的正上方，并与产品生产线传送带保持同速运动，然后机械手下降抓取次品、提升并释放至指定位置，次品释放后，通过3自由度联动传送装置将机械手复位，等待下一轮分拣抓取。其设备包括电气控制和机械部分；机械部分包括3自由度联动传送装置和装设于该传送装置上由机械手臂和机械手爪组成的机械手；机械手爪的中心位置设置有摄像机，电气控制部分分别与3自由度联动传送装置和机械手电连接。本发明具有准确性高、成本低廉、通用性强、不破碎次品、避免造成环境污染等特点。
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公开(公告)号：CN2858078Y
公开(公告)日：2007-01-17
申请号：CN200520051572.9
申请日：2005-08-03
Applicant: 湖南大学
IPC: B07C5/34
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于高速自动化生产流水线上的多种透明或半透明空瓶进行质量和清洁度检测的多视觉空瓶检测机器人，该多视觉空瓶检测机器人是一种基于数字图像处理和两层神经网络的计算机智能处理、分析和决策法，根据瓶口和瓶身的图像特性，判断瓶子合格与否；该多视觉空瓶检测机器人，主要包括箱体、贯穿于箱体内的产品传送带、光电传感器、工业级高清晰度摄像系统、主控计算机和次品剔出装置，其主要是在箱体内的顶部和侧面都设置有光电传感器和工业级高清晰度摄像系统，采集到瓶口和瓶身的图像给主控计算机进行处理、判断产品是否合格，该检测方法和设备检测速度快、精度高，大大提高了生产率，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN201322727Y
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200820159377.1
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G01N21/90
Abstract: 本实用新型提供了一种直线式异形瓶装溶液自动检测装置，包括异形瓶送入机构、检测机构和分离机构。具体包括导入传送带、导入星轮、转向星轮、检测链轮、摄像机、图像处理设备、用于异形瓶翻转的翻转装置、拨叉、导出星轮、正品导出传送带、次品导出传送带和主控制器；异形瓶通过送入机构送入到检测机构中，由摄像机获取异形瓶在倒置状态下的图形，并将图像送入图像处理设备判断该瓶药液是否合格，分类机构根据判断结果将不合格的异形瓶分离。该装置自动化程度高、检测准确率高。
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公开(公告)号：CN2863280Y
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200620049912.9
申请日：2006-01-24
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高速自动化生产线上的次品自动分拣设备，旨在提供一种准确性高、成本低廉、通用性强、可移植性好、不破碎次品、避免造成环境污染、可满足多种高速流水生产线次品分拣需要的自动分拣设备。它包括电气控制部分和机械部分；机械部分包括3自由度联动传送装置(1)和机械手(2)；机械手(2)包括机械手臂(21)和机械手爪(23)，机械手臂(21)装设于可驱动机械手沿X、Y、Z方向作三个自由度运动的3自由度联动传送装置(1)上，机械手爪(23)设于机械手臂(21)下端，机械手爪(23)的中心位置设置有摄像机(22)，电气控制部分分别与3自由度联动传送装置(1)和机械手(2)电连接。
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