公开(公告)号：CN109737913B

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201811407536.X

申请日：2018-11-23

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 熊芝 ,  闫坤 ,  张慧娟 ,  劳达宝 ,  周维虎 ,  聂磊 ,  陈涛 ,  夏志鹏 ,  温杰

IPC: G01C1/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种激光跟踪姿态角测量系统及方法，包括：合作目标、单目视觉测量单元、激光跟踪测量单元以及计算单元；其中，所述合作目标固定设置在被测物上，所述单目视觉测量单元和所述激光跟踪测量单元分别固定设置在预设位置；通过对合作目标的结构进行设计，能够根据二维PSD测量得到的光斑的二维坐标，准确获取光斑在第二坐标系中的三维坐标，再根据激光束对应的空间向量的同一性，以及通过单目视觉测量单元获取测量得到的合作目标在第二坐标系中的滚动角，计算得到合作目标相对于三维测量系统对应的第三坐标系的姿态角，即得到被测物的姿态角，该测量系统克服了现有技术中存在横滚角测量响应慢、更新率低等问题。

公开(公告)号：CN115493616A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202210928752.9

申请日：2022-08-03

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 熊芝 ,  刘宁桐 ,  李春森 ,  余鹏程 ,  娄远 ,  何静 ,  王熊锦 ,  周维虎 ,  范宜艳 ,  冯维 ,  聂磊 ,  董登峰 ,  冯宇 ,  杨磊

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种激光跟踪姿态角现场精度的评定方法，包括以下步骤：(1)获取激光跟踪姿态角现场精度评定系统的测量场内部点空间向量和控制场内部点空间向量；(2)确定距离约束；(3)建立齐次坐标变换矩阵方程；(4)赋予方程组初值；(5)求解评定系统姿态角；其中，激光跟踪姿态角现场精度评定系统包括激光跟踪设备单元、合作靶标单元、评定系统测量场单元、评定系统控制场单元、长度测量设备单元以及计算单元。该姿态角现场精度评定系统和方法避免了国内现阶段基于角度基准评定方法中较为严格的坐标系配准要求，在现场建立控制场和测量场，保证了溯源环境和现场环境一致性。

公开(公告)号：CN113028990B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202110250220.X

申请日：2021-03-08

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 熊芝 ,  张刘港 ,  许航 ,  刘宁桐 ,  郭志豪 ,  伍楚奇 ,  周维虎 ,  范宜艳 ,  冯维 ,  聂磊 ,  董登峰

IPC: G01B11/00 ,  G01S5/16

Abstract: 本发明提供了一种基于加权最小二乘的激光跟踪姿态测量系统及方法，包括：激光跟踪测量单元、单目视觉测量单元以及靶标，靶标包括角锥棱镜及光电位置传感器；激光跟踪测量单元和单目视觉测量单元分别固定在预设位置，靶标固定放置在被测物上；综合利用角锥棱镜与光电位置传感器测量方位角与俯仰角时的高分辨率、单目视觉测量横滚角时的高灵敏度，通过加权最小二乘，基于激光光束向量在不同坐标系之间的转换关系完成姿态角的测量。该测量系统及方法提高了大尺寸范围内激光跟踪姿态测量的整体精度，克服了单目姿态测量精度随距离增加线性递减的问题，同时改善了利用纵向投影比进行姿态测量时近距离精度较低的问题。

公开(公告)号：CN111883271B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202010494256.8

申请日：2020-06-03

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 夏志鹏 ,  熊芝 ,  陈涛 ,  陈海林 ,  宋小春 ,  张刘港 ,  周维虎 ,  聂磊

IPC: G21C17/003

Abstract: 本发明实施例提供了一种核反应堆压力容器自动检测平台精确定位方法及系统，通过双目相机获取自动检测探头在双目相机中任一相机坐标系下的轴线位置，并利用线结构光作为核反应堆压力容器的待检贯穿件的测量特征，通过双目相机对待检贯穿件的下表面线结构光形成的三维点云进行提取，通过计算单元得到待检贯穿件在任一相机坐标系下的轴线位置；并由计算单元结合事先通过全局坐标系统一单元确定的转换关系计算得到自动检测探头与待检贯穿件在自动检测平台坐标系下的轴线位置偏差，通过轴线位置偏差指引检测平台运动单元完成对核反应堆压力容器自动检测平台的精确定位，可以克服现有技术中无法实现全自动定位、定位时间长、定位精度低等问题。

公开(公告)号：CN109737913A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201811407536.X

申请日：2018-11-23

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 熊芝 ,  闫坤 ,  张慧娟 ,  劳达宝 ,  周维虎 ,  聂磊 ,  陈涛 ,  夏志鹏 ,  温杰

IPC: G01C1/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种激光跟踪姿态角测量系统及方法，包括：合作目标、单目视觉测量单元、激光跟踪测量单元以及计算单元；其中，所述合作目标固定设置在被测物上，所述单目视觉测量单元和所述激光跟踪测量单元分别固定设置在预设位置；通过对合作目标的结构进行设计，能够根据二维PSD测量得到的光斑的二维坐标，准确获取光斑在第二坐标系中的三维坐标，再根据激光束对应的空间向量的同一性，以及通过单目视觉测量单元获取测量得到的合作目标在第二坐标系中的滚动角，计算得到合作目标相对于三维测量系统对应的第三坐标系的姿态角，即得到被测物的姿态角，该测量系统克服了现有技术中存在横滚角测量响应慢、更新率低等问题。