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公开(公告)号：CN108819950B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810831292.1
申请日：2018-07-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种汽车稳定性控制系统的车速估计方法，包括：识别车辆行驶状态，并计算各行驶状态下的基准轮速；分别构造基于运动学模型的容积卡尔曼滤波器和基于动力学模型的容积卡尔曼滤波器，通过置信度系数，将两者融合构成双层架构的容积卡尔曼滤波器，进行车速估计。构建了一个双层架构的容积卡尔曼滤波器，提高了车速估计的精度及适用性。不依赖大量实车试验、计算量小、可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN109035832A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811060284.8
申请日：2018-09-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
CPC classification number: G08G1/09623 , G08G1/096725
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的信号灯路口智能通行系统，包括：信号灯数据采集模块，采集信号灯的状态信息；V2X通信路侧系统，将采集的信号灯相关信息发送至云端数据通信平台；云端数据通信平台，加载各个信号灯路口的地图信息，将获取的信号灯信息与对应路口的地图数据进行融合；判断车辆的运动状态，向车载端发送车辆运动前方目标路口的信号灯的相关信息；V2X通信车载系统，接收云端数据通信平台发送的前方路口的信号灯信息，并发送至车载控制器；车载控制器，用于接收信号灯信息和获取环境感知信息，根据获取的信号灯相位和配时信息进行行为决策与控制。根据信号灯状态自动控制车辆按照交通规则行驶，提升了路口通行效率。
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公开(公告)号：CN108819950A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810831292.1
申请日：2018-07-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种汽车稳定性控制系统的车速估计方法，包括：识别车辆行驶状态，并计算各行驶状态下的基准轮速；分别构造基于运动学模型的容积卡尔曼滤波器和基于动力学模型的容积卡尔曼滤波器，通过置信度系数，将两者融合构成双层架构的容积卡尔曼滤波器，进行车速估计。构建了一个双层架构的容积卡尔曼滤波器，提高了车速估计的精度及适用性。不依赖大量实车试验、计算量小、可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN108189835A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711455518.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的避撞控制方法，包括：当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；若碰撞时间小于设定安全阈值时，执行安全避撞操作；若碰撞时间小于等于设定紧急制动阈值时，执行紧急制动行为；计算自车与障碍物的相对速度；若相对速度大于等于常规制动阈值时，执行常规制动行为；若相对速度大于跟车巡航阈值时，计算自车与障碍物的实时距离，若实时距离大于最小换道距离时，执行换道行为；否则执行跟车巡航行为。本发明针对不同的复杂工况进行统筹规划，给出不同工况下的基于车辆自身状态给出最优的避撞行为方式，适用于自动驾驶汽车车速在60km/h及以下的工况，可以实现车辆高效行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN107845255A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711162350.8
申请日：2017-11-21
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/00 , G08G1/0968
CPC classification number: G08G1/202 , G08G1/096827
Abstract: 本发明公开了一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，包括车载终端，车载终端通过无线网络与通讯服务器和手持终端连接，通讯服务器用于调度一定区域范围内的无人驾驶汽车；车载终端包括：路线存储单元，用于存储车辆的固定路线；路线生成单元，根据用户上车位置、目标站点和固定路线，计算多个行驶路线，并将行驶路线发送给无人驾驶汽车的行驶机构；手持终端包括：联网通讯单元，用于接收通讯服务器发送的数据，发送输入的站点信息和终端当前地理位置信息；人机交互模块，用于显示特定区域的地图信息，地图信息包括站点信息，提供站点信息输入模块。通过手持终端将无人驾驶汽车招到用户所在位置，并自动将用户带到区域内指定站点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107560615A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710684053.3
申请日：2017-08-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种用于停车场自动驾驶系统的停车路径规划方法，包括以下步骤：根据停车场内的路网信息对停车场进行数学建模；在停车场道路交叉口以及每个停车位选择对应节点，并进行编号，建立对应的矩阵关系；读取线路信息表中的线路信息，以起点和终点的距离为权值；将路网的节点图构造迪杰斯特拉地图，根据迪杰斯特拉算法计算最优路径。可以快速的规划停车场起点到停车位的最优路径。
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公开(公告)号：CN106774291A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611214867.2
申请日：2016-12-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
CPC classification number: G05D1/0061 , B62D1/28 , G05D1/0257 , G05D1/0274
Abstract: 本发明公开了一种车辆前向安全监控预警装置，包括决策系统对感知系统采集的数据进行融合，并根据决策算法进行处理，得出决策数据对车辆进行控制，及控制车辆执行控制任务；感知系统与决策系统连接，包括：差分GPS模块，用于提供车辆位置信息与航向姿态；激光雷达模块，用于获取车辆前障碍物信息；超声波雷达模块，用于感知车辆周边的环境信息；驱动系统通过智能线控单元连接决策系统，智能线控单元还连接车辆底层执行机构，进行车辆操控以及自动驾驶模式和传统模式的切换；人机交互系统用于显示车辆状态、操纵命令信息、执行情况和地理信息。采用了线控底盘和模块化设计，降低了调试成本、提高开发效率，便于扩展。
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公开(公告)号：CN111661055A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010552869.2
申请日：2020-06-17
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的换道控制方法，包括：实时获取与本车纵向距离最小的障碍物与本车的相对距离、前车速度；若相对距离小于或等于设定速度阈值或者前车速度小于或等于设定距离阈值，换道触发因子进行累加，当换道触发因子等于设定换道触发阈值时，则判断产生换道动机，否则判断不产生换道动机；若不产生换道动机，则控制本车跟车行驶；若产生换道动机，则判断道路结构信息；计算换道切入点前障碍物和后障碍物与本车的相对距离；判断换道切入点前障碍物和后障碍物与本车的相对距离是否满足预设条件；如果是，则控制换道，否则，控制减速。考虑了换道准确率及驾驶员驾驶特性，引入了换道触发因子及安全换道因子，大大提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN109649390B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811556318.2
申请日：2018-12-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/165 , B60W30/095 , G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车自主跟车系统及方法，包括环境感知系统、主控制系统和跟车决策系统，所述环境感知系统检测汽车的环境信息并传输获得的信号给主控制系统和跟车决策系统，主控制系统和跟车决策系统根据环境感知系统探测到的信息，控制汽车行驶。本发明基于L3级自动驾驶车辆，在车辆自动驾驶行驶过程中，可根据感知条件智能判断是否切入跟车行驶控制及何时切出跟车行驶控制，无需驾驶员操控，提高了车辆的智能化水平。
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公开(公告)号：CN107703777A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711024567.2
申请日：2017-10-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于联合仿真系统的车辆队列测试方法，包括：选择队列车辆间信息流拓扑结构和队列几何构型，确定队列控制目标和评价指标；在CarSim中搭建车辆模型，构成具有N辆车的队列场景，建立仿真运行工况，设置控制车辆队列行驶所需的输入输出参数；采用线性速度控制器根据接收到的邻域车辆状态信息和自车信息在Matlab/Simulink中搭建控制策略，对车辆队列行驶稳定性进行验证。实现对车辆队列场景的联合仿真，对队列控制方法可靠性进行验证，可以减少实车试验，提高实车试验安全性，节省时间和成本。
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