-
公开(公告)号：CN108453722A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810274209.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于弹性管的柔性机械臂，包括驱动机构和臂段机构，臂段机构包括弹性管和依次相互连接的至少一段关节段，每段关节段包括多个关节模块、多个球关节和多根绳索，关节模块包括凸缘部和两个锥形凸出部，两个锥形凸出部分别设置在凸缘部的两侧，凸缘部连接在两侧的锥形凸出部的底部的圆形延伸处；在每相邻的两个关节模块之间的两个相邻的锥形凸出部的顶端通过球关节铰接，多根绳索的第一端分别连接驱动机构，第二端依次经过多个关节模块之后固定连接在末端的关节模块上；弹性管套合在所有关节段的外部，弹性管分别固定连接在每段关节段的每个关节模块的凸缘部处。本发明能够解决轴向压缩问题，且柔性弯曲效果非常好。
-
公开(公告)号：CN108312160A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810367672.4
申请日：2018-04-23
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的内壁处，第二端分别从所述伸缩套管单元的第二端穿出后连接在所述电机单元上以通过所述电机单元控制多根所述线缆的伸缩；所述伸缩套管单元的第一端为封闭式结构，所述气动单元用于从所述伸缩套管单元的第二端向所述伸缩套管内充气或进行抽气。本发明既实现了高精度控制，又能实现连续性机械臂的伸长运动。
-
公开(公告)号：CN108549738B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201810172339.8
申请日：2018-03-01
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种伸长型气动肌肉，包括伸缩管、编织网和两个终端接头，所述编织网包裹在所述伸缩管的外圈上，所述编织网的长度大于所述伸缩管的长度，两个所述终端接头分别固定连接在所述伸缩管的两端以将所述伸缩管和所述编织网固定连接。本发明还公开了该伸长型气动肌肉的动力学建模方法包括：将所述伸长型气动肌肉等效为阻尼单元、弹性单元和推力单元相并联的结构，得到所述伸长型气动肌肉的动力学模型公式；并分别得到所述阻尼单元的阻尼参数、所述弹性单元的弹性参数和所述推力单元的推力参数。本发明提出的伸长型气动肌肉能够灵活应用于多种场合，且动力学建模方法准确地反映伸长型气动肌肉的动态特性，为对伸长型气动肌肉的研究打下基础。
-
公开(公告)号：CN108942906B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810863901.1
申请日：2018-08-01
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提出一种柔性机械臂，包括多段臂杆关节段和相应的中心块，各臂杆关节段通过转动连接机构与中心块相连，形成臂杆主体的一个单元，多个单元形成臂杆主体；还包括联动绳，相邻臂杆关节段之间以及相邻中心块之间通过联动绳相连以实现联动，所述联动绳至少有部分呈S形。本方案单元模块化的方式及联动绳联动过程的受力状态，较现有技术方案更为合理，联动精度更高。
-
公开(公告)号：CN109249428B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811341218.8
申请日：2018-11-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动联动式机械臂的末端笛卡尔空间刚度建模方法，包括：计算机械臂联动绳索整体的关节等效刚度根据驱动绳索与机械臂关节的速度级运动学关系，计算得到关节空间到驱动空间的雅克比矩阵Gq，并根据虚功原理和变分原理，得到机械臂驱动绳索整体的关节等效刚度根据和计算机械臂关节等效刚度Kq；根据机械臂关节变量与末端位姿的速度级运动学关系，计算得到关节空间到末端笛卡尔空间的雅克比矩阵Jq，并根据虚功原理和变分原理，得到所述机械臂关节等效刚度Kq等效到末端笛卡尔空间的刚度Ke。本发明能实现绳驱动联动式机械臂的刚度分析与控制；且可用于绳驱动联动式机械臂的刚度分析、静力学分析、力控制等方面。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108942906A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810863901.1
申请日：2018-08-01
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提出一种柔性机械臂，包括多段臂杆关节段和相应的中心块，各臂杆关节段通过转动连接机构与中心块相连，形成臂杆主体的一个单元，多个单元形成臂杆主体；还包括联动绳，相邻臂杆关节段之间以及相邻中心块之间通过联动绳相连以实现联动，所述联动绳至少有部分呈S形。本方案单元模块化的方式及联动绳联动过程的受力状态，较现有技术方案更为合理，联动精度更高。
-
公开(公告)号：CN108237534A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810008580.7
申请日：2018-01-04
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种连续型机械臂的空间避障轨迹规划方法，包括以下步骤：建立连续型机械臂的运动学模型，根据任务要求生成末端空间轨迹，利用模态函数建立机械臂构型的空间参考曲线，使其末端能够达到期望位置，根据单节机械臂变形特点将机械臂构型与空间参考曲线进行拟合，根据参考拟合点计算单段臂段的构型，检测连续型机械臂是否与障碍物发生碰撞，根据避障策略调整机械臂的构型，实现避障。本发明提出的连续型机械臂的空间避障轨迹规划方法，能够实现连续型机械臂的空间避障路径规划。
-
公开(公告)号：CN104199297A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410404868.8
申请日：2014-08-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种引入挠性附件振动量的空间机器人关节轨迹规划方法，包括以下步骤：(1)建立具有挠性附件的空间机器人动力学方程；(2)推导空间机器人挠性附件振动与关节运动之间的关系式；(3)采用基函数叠加法规划空间机器人关节角加速度，其中，基函数的系数和幅值作为关节角加速度的待定参数；(4)采用粒子群算法获得待定参数的最优值，即得到使挠性附件振动最小的空间机器人关节最优轨迹。根据本发明的方法，能够实现挠性附件振动抑制的空间机器人关节轨迹。
-
公开(公告)号：CN208084354U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820582993.1
申请日：2018-04-23
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的内壁处，第二端分别从所述伸缩套管单元的第二端穿出后连接在所述电机单元上以通过所述电机单元控制多根所述线缆的伸缩；所述伸缩套管单元的第一端为封闭式结构，所述气动单元用于从所述伸缩套管单元的第二端向所述伸缩套管内充气或进行抽气。本实用新型既实现了高精度控制，又能实现连续性机械臂的伸长运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN208084337U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820586671.4
申请日：2018-04-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种软体机器人，其包括伸缩型主体、第一软体抓手和第二软体抓手，所述第一软体抓手连接所述伸缩型主体的一端，所述第二软体抓手连接所述伸缩型主体的另一端，所述伸缩型主体的驱动方式为流体驱动，所述第一软体抓手和第二软体抓手的驱动方式为线缆驱动。本实用新型对软体机器人的不同部位采用不同的驱动方式，使得软体机器人能够进行蠕动式运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.029 seconds)
