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公开(公告)号：CN116700248A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310629299.6
申请日：2023-05-30
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车辆轨迹规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前时间切片内目标控制区中至少一个待控制车辆的车辆行驶数据；对车辆行驶数据以及与目标控制区相关联的关联数据进行处理，得到所有待控制车辆在目标控制区中与当前时间切片和辅助规划周期相对应的综合行驶数据；以最小化综合行驶数据为目标，调整待控制车辆在各规划时刻的行驶信息，以得到待控制车辆在当前时间切片内的行驶轨迹数据，以使待控制车辆跟随相应的行驶轨迹数据进行行驶。解决了现有技术中使用躲避障碍物的方式进行轨迹规划，导致规划轨迹准确性低和安全性差的问题，实现提高规划轨迹的准确性和平滑性，达到提高车辆行驶效率和安全性的效果。
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公开(公告)号：CN114229311B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210071602.0
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质，包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的第一取货路径，根据所述第一取货路径确定存储有所述目标货物的目标货架所配置穿梭机的第二取货路径；将所述第一取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述第一取货路径进行移动，同时将所述第二取货路径发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机基于所述第二取货路径进行移动；在所述搬运设备到达所述目标货架时，将取货到达信息发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机将所述目标货物搬运至所述搬运设备。上述技术方案，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN114493434A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071656.7
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种无人化货架的任务处理方法、装置及系统。其中，该方法包括：从货架获取储货信息，并从订单管理系统中获取指定任务；根据储货信息将指定任务拆分成多个子任务；将多个子任务发送至交通管理设备，以使交通管理设备为多个子任务中的每个子任务确定目标运输车并调度目标运输车执行对应的子任务。本申请实施例提供的技术方案，可以解决现有技术中出货效率低和人工成本高的问题，可以满足人们对存货任务或取货任务的高效率要求，为未来货架管理提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN114485670A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210070926.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的各可行路径对应的时刻位置信息，并确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，对未进入当前路网中候选确定出无重复的目标路径，避免了路网中移动单元的路径冲突。
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公开(公告)号：CN114229312A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210071603.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动；在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货架时，将取货到达信息发送至货架，以使货架将目标货物投放至搬运设备。上述技术方案，选定搬运设备并根据当前订单所包含目标货物确定取货路径，搬运设备基于取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架且货架接收到到达信息后，基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113409567A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110003489.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于公交车与自动驾驶车辆混行车道的交通评估方法，其特征在于，该方法包括：基于公交车到达每个路段的时间刻画公交车；根据公交车的行驶时间与周期，计算各路段的局部坐标与相位差，所述路段包括普通路段、进口路段、出口路段、超车路段、不超车路段；基于自动驾驶车辆的起始点和目的点，在各路段上为自动驾驶车辆分配时空轨迹；计算自动驾驶车辆在各不同路段上的通行时间；计算一个周期内各个路段上所有自动驾驶车辆的通行时间。通过本发明，充分利用了公交专用车道的道路资源以及自动驾驶技术的优势，在保障公共交通服务水平的同时，提高了自动驾驶车辆的通行效率和安全性，并给出了混行车道的交通效率的有效交通评估方法。
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公开(公告)号：CN113103904A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110658450.X
申请日：2021-06-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种电动汽车移动充电管理方法、装置和电子设备，包括：获取充电订单请求信息，所述充电订单请求信息包括可充电时间段、充电电量需求量、充电地点；筛选出满足所述充电订单请求信息的单个电池模块或多个电池模块组合，得到待派发的电池模块；计算待派发的电池模块派发至所述充电地点的最佳路径和出发时间，并根据计算结果派发所述电池模块至所述充电地点。本发明采用充电桩主动寻找电动汽车的方式实现电动汽车的充电，减少电动汽车车主主动寻找充电桩的时间，有助于对电动汽车、移动储能、储能充电设备等一系列数据进行集中处理，优化调度和控制能力，保证提供给电动汽车车主提供快捷优质的充电服务。
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公开(公告)号：CN104050821B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410287649.6
申请日：2014-06-24
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明提供的具有周期平滑过渡算法功能的路口信号控制系统及方法，无论任何情况引起的交通流突变，影响到车辆在子区内的旅行时间，都能够迅速调用临时协调方案。并且在临时协调方案情况下，综合考虑了不同岗路口的剩余周期时间，预定的各个岗与基准岗之间的偏移值，因此协调之后的各个岗之间的相位差可以保持不变。并且，为了防止在对各个岗的信号进行调整时出现调整值太大而导致信号灯突变的情况，本发明采用平滑过渡算法来实现，在调整时可以令信号灯的变化能够更平缓。
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公开(公告)号：CN103289920B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201310145496.7
申请日：2012-04-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 产脲酶微生物：圆孢芽孢八叠球菌Sporosarcina antarctica UR53、韩国芽孢八叠球菌Sporosarcina koreensis UR47、芽孢八叠球菌Sporosarcina sp.UR31以及迟缓芽孢杆菌Bacillus lentus UR41已于2012年3月16日保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏编号分别为CGMCC No.5916、CGMCC No.5915、CGMCC No.5913、CGMCC No.5914，所述产脲酶微生物固化地基中重金属的方法，将上述四种微生物及微生物Sporosarcina pasteurii和Terrabacter tumescens发酵培养基中发酵培养得到菌液，向菌液中加入反应液尿素，然后加入到含重金属的溶液中形成混合溶液使混合溶液中形成微生物-重金属絮凝体，进而生成不溶于水的重金属碳酸盐；采用本发明微生物固化地基中重金属的方法，具有固化时间短、效果好、成本低，且不会对环境造成二次污染。
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公开(公告)号：CN103289921B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201310145735.9
申请日：2012-04-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 产脲酶微生物：圆孢芽孢八叠球菌Sporosarcina antarctica UR53、韩国芽孢八叠球菌Sporosarcina koreensis UR47、芽孢八叠球菌Sporosarcina sp.UR31以及迟缓芽孢杆菌Bacillus lentus UR41已于2012年3月16日保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏编号分别为CGMCC No.5916、CGMCC No.5915、CGMCC No.5913、CGMCC No.5914，所述产脲酶微生物固化地基中重金属的方法，将上述四种微生物及微生物Sporosarcina pasteurii和Terrabacter tumescens发酵培养基中发酵培养得到菌液，向菌液中加入反应液尿素，然后加入到含重金属的溶液中形成混合溶液使混合溶液中形成微生物-重金属絮凝体，进而生成不溶于水的重金属碳酸盐；采用本发明微生物固化地基中重金属的方法，具有固化时间短、效果好、成本低，且不会对环境造成二次污染。
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