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公开(公告)号：CN116700248A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310629299.6
申请日：2023-05-30
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车辆轨迹规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前时间切片内目标控制区中至少一个待控制车辆的车辆行驶数据；对车辆行驶数据以及与目标控制区相关联的关联数据进行处理，得到所有待控制车辆在目标控制区中与当前时间切片和辅助规划周期相对应的综合行驶数据；以最小化综合行驶数据为目标，调整待控制车辆在各规划时刻的行驶信息，以得到待控制车辆在当前时间切片内的行驶轨迹数据，以使待控制车辆跟随相应的行驶轨迹数据进行行驶。解决了现有技术中使用躲避障碍物的方式进行轨迹规划，导致规划轨迹准确性低和安全性差的问题，实现提高规划轨迹的准确性和平滑性，达到提高车辆行驶效率和安全性的效果。
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公开(公告)号：CN119220180A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310781456.5
申请日：2023-06-28
Abstract: 本申请提供一种化学机械抛光浆料及化学机械抛光装置和方法。本申请第一方面提供一种化学机械抛光浆料，包括：磨料、分散剂、pH调节剂和液体载体，其中：pH调节剂为能够调节浆料的pH为3‑10的聚合物；化学机械抛光浆料中分子量不大于100的化合物的含量不高于1000ppm。本申请使用高分子聚合物代替小分子pH调节剂，避免了小分子离子导致的磨料表面双电层结构变薄的问题，提高了抛光浆料的压力敏感度，缓解了抛光过程中蝶形缺陷的形成，提高了抛光平面的平坦度。
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公开(公告)号：CN113281908B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110341823.0
申请日：2021-03-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种多路脉冲激光共路合束装置及方法，包括：共光路输出的至少两组单刀多掷光路开关；其中，任一组单刀多掷光路开关由一个或多个光开关组成的开关阵列构成；其中，一个偏振控制元件与一个偏振合束镜片组成一个光开关；所述共光路输出的至少两组单刀多掷光路开关用于在共路合束逻辑时序的控制下，将输入的N路激光脉冲分时共光路输出，和/或，至少两路同步合束输出。本发明实施例通过在共路合束逻辑时序的控制下，将输入的N路激光脉冲分时共光路输出，和/或，至少两路同步合束输出，从而针对多路高峰值功率激光脉冲的共路及合束问题提供有效手段。
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公开(公告)号：CN112785848B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110004298.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种交通速度预测方法，其特征在于，该方法包括：获取数据集，所述数据集包括路网信息、车辆速度信息；利用图注意力机制提取路网中K阶邻接路段的空间相关性并输出各路段的车辆速度特征矩阵V(K)；利用时间卷积网络学习V(K)的时间规律并输出时序特征矩阵利用多头自注意力机制学习特征矩阵之间的耦合关系并输出通过本发明，分别利用图注意力机制和时间卷积网络来提取空间和时间依赖性，引入了多头自注意力机制来提取时空耦合效应，多头自注意机制可以在不同位置学习来自不同表示子空间的信息，从而有助于捕获交通流的时间信息，并实现更高的预测精度。
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公开(公告)号：CN112749743B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110004197.6
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
IPC: G06F18/2321 , G06F18/22 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种融合路段与方向角信息的轨迹时空聚类方法，该方法包括：获取交通数据，所述数据包括多条轨迹的轨迹坐标序列、旅行时间序列、方向角序列、路段ID序列；利用一条轨迹的邻域内轨迹的数量、轨迹坐标序列间的距离计算不同轨迹的坐标序列之间的相似度；根据轨迹上的方向角序列之间的距离、角度差计算方向角的相似度；利用Jaccard相似性系数计算路段ID的相似度；将满足第一预定数量的且与一轨迹的相似度低于第一预定阈值的轨迹进行聚类，并将满足第二预定数量的且与所述聚类的轨迹的相似度低于第二预定阈值的轨迹进行聚类；输出轨迹聚类结果。通过本发明，能够更准确的对轨迹进行聚类。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109165461B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201811044317.X
申请日：2018-09-07
Applicant: 清华大学 , 康奈尔大学 , 北京思路创新科技有限公司
Abstract: 为了解决现有方法获取的排放因子无法真实反映目标车实际排放情况的技术问题，本发明提供了一种重型汽车尾气污染物排放因子实时获取方法。本发明通过将各测试仪器获取的污染物数据进行时间对齐，避免了不同仪器响应时间差异对排放因子测试结果的影响；采用两种方法结合计算污染物道路背景浓度，使得得到的排放因子更接近目标车实际排放的污染物排放因子。
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公开(公告)号：CN115222310A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110404306.3
申请日：2021-04-15
Abstract: 一种路径规划方法及装置、存储介质、终端，路径规划方法包括：获取数据集，包括：仓库信息、车辆信息及客户信息，客户信息包括客户需求信息、客户位置信息、时间窗信息及时间惩罚系数；采用预设的路径规划模型，对数据集执行如下处理操作，得到各个车辆的路径：对所有客户的客户信息进行编码，得到各客户的编码后的客户信息，针对每个客户，该客户编码后的客户信息包括：该客户与其邻居客户之间的第一兼容性分数；依次在每个时间步选择车辆并为所选择的车辆分配下一访问客户，直至所有客户的需求均已满足；确定各个车辆的路径。上述方案能够在路径规划时提供高质量的最优解，提高所规划的路径的优化程度。
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公开(公告)号：CN112749743A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110004197.6
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种融合路段与方向角信息的轨迹时空聚类方法，该方法包括：获取交通数据，所述数据包括多条轨迹的轨迹坐标序列、旅行时间序列、方向角序列、路段ID序列；利用一条轨迹的邻域内轨迹的数量、轨迹坐标序列间的距离计算不同轨迹的坐标序列之间的相似度；根据轨迹上的方向角序列之间的距离、角度差计算方向角的相似度；利用Jaccard相似性系数计算路段ID的相似度；将满足第一预定数量的且与一轨迹的相似度低于第一预定阈值的轨迹进行聚类，并将满足第二预定数量的且与所述聚类的轨迹的相似度低于第二预定阈值的轨迹进行聚类；输出轨迹聚类结果。通过本发明，能够更准确的对轨迹进行聚类。
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公开(公告)号：CN110295111A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910637344.6
申请日：2019-07-15
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 一种仿生血管网络肿瘤细胞外渗迁移的装置，包括由下而上依次叠加的支撑层、流体流动层、泵送层、气体驱动层，流体流动层设有串联连接形成循环流体回路的第一主流道、微血管腔室、第二主流道和液体腔室，微血管腔室、第一主流道和第二主流道内分别设有单向阀，气体驱动层通过泵送层向液体腔室施加周期性外力，以驱动流体在流体回路中单向流动，模拟人体血液循环；微血管腔室与第一主流道和第二主流道通过防溢出微柱阵列隔开，微血管腔室设置有用于注入正常组织细胞混合液的进液口，第一主流道和/或第二主流道上设置有用于注入培养液和肿瘤细胞悬液的进液口。本装置可以用于进行抗癌药物筛选、观察并量化癌细胞在组织中的转移能力。
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公开(公告)号：CN113517905A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110442539.2
申请日：2021-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: H04B1/40
Abstract: 本发明提供一种微波传输系统及方法，该系统包括：定向反射器和至少一个发射器；发射器包括微波激励源、两路微波混合器、行波放大单元、检测单元及微波发射接收天线；定向反射器包括定向回复反射天线；微波发射接收天线与定向回复反射天线相对设置构成开式谐振腔；两路微波混合器用于将微波激励源注入的激励微波和/或定向反射器的定向反射回波传输到行波放大单元，行波放大单元用于将微波激励源注入的激励微波和/或定向反射器的定向反射回波进行放大后，由微波发射接收天线进行发射；检测单元检测到行波振荡器起振后控制微波激励源停止工作，完成微波电磁场注入锁定。本发明实施例提供的微波传输系统及方法，实现了微波的空间约束和高效传输。
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