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公开(公告)号：CN114715184A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210216083.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种基于车云协同的智能网联汽车分层决策与控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过建立相对坐标系，将车队运动平面规划为相对坐标系中的等距离网格；利用相对坐标系中的等距离网格对待规划车辆进行协同路径规划，得到待规划车辆到达目标位置的规划路径；将相对坐标系投影至绝对坐标系，得到规划路径在绝对坐标系中的绝对坐标点，并根据绝对坐标点和待规划车辆的目标规划时间计算待规划车辆的运动轨迹规划，控制待规划车辆按照运动轨迹规划运动至目标位置。从而实现智能网联汽车和云平台的协同规划，提升交通系统的整体性能。由此，解决了智能云网联汽车和平台的协同规划等问题。
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公开(公告)号：CN114234487A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111608116.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 中电建路桥集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明提供了二氧化碳可变循环水源热泵及热水机组，该水源热泵包括吸热组件、连通件、第一压缩机、第二压缩机、第一控制件、第二控制件和放热组件，吸热组件出口与连通件第一端相连通，连通件的第二端、第三端分别与第一压缩机、第二压缩机相连通，放热组件出口与吸热组件相连通，流经第一压缩机和第二压缩机的工质实现增温增压；第一压缩机的出口端与第二压缩机的进口端之间设有第一控制件，第一压缩机的出口端与放热组件的进口端之间设有所述第二控制件，通过第一控制件和第二控制件的通断，实现第一压缩机与第二压缩机之间的串联或并联，从而实现对不同热水需求调整。热水机组包括一级用热单元、二级用热单元、换热单元及该可变循环水源热泵。
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公开(公告)号：CN103011210A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210534175.1
申请日：2012-12-11
Applicant: 清华大学
IPC: C01F5/24
Abstract: 本发明公开了属于化工合成技术领域的一种由氯化镁和二氧化碳制备合成碳酸镁的方法。此方法可以采用盐湖提取钾后的副产物氯化镁和工业过程排放的二氧化碳为反应物制备碳酸镁，在反应的同时，采用萃取剂将反应过程中生成的盐酸移出水相。反应生成的固体碳酸镁经分离、洗涤、干燥等步骤，可以得到高纯度的固体三水合碳酸镁。本发明的方法将MgCl2由水溶性盐形式的废弃物转化成为难溶性固体物质，更加便于大规模储存，避免了镁盐回渗造成的盐湖污染；在固定化镁盐的同时，大量封存了CO2气体，有利于降低CO2排放量；大量固定化封存的碳酸镁可以作为一种资源储备，在技术成熟的时候得到重新利用。
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公开(公告)号：CN116486612A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310436282.9
申请日：2023-04-21
Applicant: 清华大学 , 北京嘀嘀无限科技发展有限公司
IPC: G08G1/01
Abstract: 本申请涉及一种基于车路云协同的混合交通队列稳定性评价方法及装置，其中，方法包括：采集实际混合交通场景中每个车辆的实际运动信息，并根据实际运动信息对相应车辆进行系统辨识，以利用辨识结果建立对应的车辆动力学模型；以每个车辆对应的车辆动力学模型辨识结果与云端预设的车辆等级分类标准为参照，从预设云端数据库中匹配到每个车辆对应的标准动力学模型；基于每个车辆对应的标准动力学模型进行云端虚拟仿真测试，并根据测试结果对混合交通系统进行综合评价，生成混合交通队列稳定性评价结果。由此，解决了现有的交通评价测试方法信息获取范围不足、无法适用于智能交通系统下的混合交通场景等问题。
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公开(公告)号：CN114677836B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210199416.5
申请日：2022-03-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于最小团覆盖的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据当前所处位置和相对位置识别确定车辆之间的冲突关系，并由冲突关系生成至少两辆车辆间的无向共存图；以无向共存图中全连接的子图数目最小为目标，根据无向共存图构建生成树，并基于生成树得到车辆通行次序，控制至少两辆车辆按照车辆通行次序依次通行。由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111586130B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010353582.7
申请日：2020-04-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种混合交通场景下智能网联车辆控制算法的性能评价方法及装置，该方法包括：S1，初始化道路场景及车辆状态；S2，对ICV的纵向运动行为进行建模；S3，对HDV的纵向运动行为进行建模；S4，进行Type1和Type2两种仿真实验；S5，根据Type1实验输出的实验数据，利用车辆轨迹数据、归一化扰动均值和分段扰动均值变化曲线分析方法中一种或多种对智能网联车辆纵向控制算法评价；S6，根据Type2实验输出的实验数据，计算多次实验的预设指标的平均值，对智能网联车辆算法在混合交通场景下的性能进行评价；预设指标包括平均速度、交通激波特征参数和交通流平均匀质性指数中一种或多种。本发明能够系统地针对混合交通场景下智能网联汽车纵向控制算法进行性能评价。
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公开(公告)号：CN110942645B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201911077282.4
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学 , 北京易华录信息技术股份有限公司
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口车辆控制方法，该方法包括：步骤1，车辆驶入控制区，控制区内形成1+n模式的混合队列；步骤2，确定头车ICV到达停车线的最优时间；步骤3，采用伪谱法确定最优速度轨迹；步骤4，判断头车ICV在执行最优速度轨迹过程中与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，判断头车ICV当前与停车线的距离是否大于控制区长度，如果是则令头车ICV停车并进入步骤7；否则头车ICV按照驾驶员跟车模型通过剩余路程；步骤6，判断头车ICV是否到达停车线，如果不是则进入步骤7；步骤7，判断头车ICV与前车距离是否小于安全距离，如果是则令头车ICV停车；否则进入步骤2。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
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公开(公告)号：CN111586130A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010353582.7
申请日：2020-04-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种混合交通场景下智能网联车辆控制算法的性能评价方法及装置，该方法包括：S1，初始化道路场景及车辆状态；S2，对ICV的纵向运动行为进行建模；S3，对HDV的纵向运动行为进行建模；S4，进行Type1和Type2两种仿真实验；S5，根据Type1实验输出的实验数据，利用车辆轨迹数据、归一化扰动均值和分段扰动均值变化曲线分析方法中一种或多种对智能网联车辆纵向控制算法评价；S6，根据Type2实验输出的实验数据，计算多次实验的预设指标的平均值，对智能网联车辆算法在混合交通场景下的性能进行评价；预设指标包括平均速度、交通激波特征参数和交通流平均匀质性指数中一种或多种。本发明能够系统地针对混合交通场景下智能网联汽车纵向控制算法进行性能评价。
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公开(公告)号：CN108622103B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201810433365.1
申请日：2018-05-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种行车风险辨识模型的标定方法和系统，标定方法包括：S1，通过在试验车上安装信息采集装置，建立车辆平台；S2，采集与时间同步的试验车和环境相关的试验数据；S3，提取不同驾驶人在不同环境中踩下加速踏板、释放加速踏板、踩下制动踏板和释放制动踏板的各个相应时刻，以定义各所述时刻分别对应的风险等级值；S4，获得驾驶人在不同场景中的风险辨识曲线，该风险辨识曲线表示随时间的变化驾驶人对风险等级的判断；S5，利用风险辨识曲线标定行车风险辨识模型。本发明通过记录驾驶人对车辆平台的操作，辨识驾驶人在不同场景中对风险等级进行判断的风险辨识曲线，再利用风险辨识曲线图对行车风险辨识模型标定，因此标定出来的行车风险辨识模型能适应不同驾驶人的驾驶习惯，有利于提高行车风险辨识系统的接受度。
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公开(公告)号：CN110718074B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201911076537.5
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学 , 北京易华录信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口的信号灯与车辆的协同控制方法，该方法包括：步骤1，车辆临近交叉路口过程中经过控制区；步骤2，控制区形成1+n模式混合队列；步骤3，确定混合队列信息集；步骤4，判断相邻两混合队列相位是否共存，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，由相邻两混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤6，由在前混合队列信息集确定头车ICV到停止线时；步骤7，根据头车ICV到停止线时及约束，确定最优速度轨迹；步骤8，判断最优速度轨迹与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤9；否则进入步骤10；步骤9，将头车ICV降为HDV；步骤10，判断头车ICV是否到停车线，如果不是进入步骤8。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
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