-
公开(公告)号：CN111753411A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010532373.9
申请日：2020-06-12
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑边云协同的云应用可靠性评估方法，包括如下步骤：步骤S1：基于组件间的分层依赖关系建立有向无环图模型；步骤S2：基于各组件的历史故障信息计算其可靠性；步骤S3：基于组件的故障分布采用蒙特卡洛仿真对其进行可靠性仿真；步骤S4：根据有向无环图模型中各组件的仿真状态确定云应用的状态；步骤S5：重复步骤S3和步骤S4，直到满足结束条件。本发明的考虑边云协同的云应用可靠性评估方法，通过上述步骤S1至S5的设置，便可有效的实现对于云应用的可靠性进行评估了。
-
公开(公告)号：CN111746538A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010632978.5
申请日：2020-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种严格避撞的车辆队列跟驰控制方法和控制系统，该控制方法包括：步骤1，获取车辆队列中前方车辆的第一行驶信息、自身车辆的第二行驶信息以及自身车辆与前方车辆之间的车间距测量值；步骤2，根据车辆执行器的饱和特性信号参数和车辆不确定动力学模型，构建车辆控制器的动力学计算模型；步骤3，根据第一行驶信息、第二行驶信息和车间距测量值，利用动力学计算模型，计算自身车辆的车辆控制器的控制力输出值，其中，控制力输出值用于控制自身车辆跟随前方车辆行驶。通过本申请中的技术方案，结合车辆的复杂不确定性以及执行器的饱和特性，构建非线性车辆动力学模型，优化车辆队列的跟驰控制，提高车辆队列的避碰性能。
-
公开(公告)号：CN111257853A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010026386.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 清华大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU预积分的自动驾驶系统激光雷达外参估计方法，其目的是：基于自动驾驶系统原有车载传感器，提供一种端到端的激光雷达外参在线标定方法，避免复杂的数学模型推导和优化，利用深度卷积神经网络的数据分析能力处理激光雷达的点云数据和车辆状态轨迹数据，在线实时估计出激光雷达的外参误差，从而实现对激光雷达外参的实时修正，提升自动驾驶系统环境感知功能的准确性和稳定性，保证自动驾驶系统的行车安全。
-
公开(公告)号：CN111142091A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010026379.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种融合车载信息的自动驾驶系统激光雷达在线标定方法，其目的是：提供一种端到端的激光雷达外参在线标定方法，避免复杂的数学模型推导和优化，避免使用额外设备，利用深度卷积神经网络的数据分析能力处理激光雷达的点云数据和车辆ECU数据，在线实时估计出激光雷达的外参误差，从而实现对激光雷达外参的实时修正，提升自动驾驶系统环境感知功能的准确性和稳定性，保证自动驾驶系统的行车安全。
-
公开(公告)号：CN106945581A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710186845.8
申请日：2017-03-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种减震座椅，包括：座椅本体、支撑结构和减震结构，座椅本体由底板和背板组成，座椅本体由硬质板材一体成型，底板与人体的接触面上设置有底座弹性垫，背板与人体的接触面上设置有背部弹性垫，背板与人体的接触面设置成与人体背部相契合的弧面形，支撑结构对称固定在所述底板的下侧，减震结构固定在底板的中间部位的下侧。本发明采用阻尼元件和弹性元件并联而成的弹簧阻尼套件形成支撑构件，实现对座椅垂直方向的支撑和减震作用，采用磁流变液箱体、模糊控制器和加速度传感器实现对座椅多方位的减震作用，整体减震效果好、安全性能高、成本低、应用范围广、适合大力推广使用。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106627279A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611044068.5
申请日：2016-11-21
Applicant: 清华大学
IPC: B60N2/42
CPC classification number: B60N2/42
Abstract: 本发明涉及一种车辆及其碰撞吸能控制装置、控制方法，所述车辆碰撞吸能控制装置包括座椅本体、阻尼组件、弹性密封连接构件、箱体、碰撞信息采集单元、乘员信息采集单元、座椅信息采集单元和ECU，其中：阻尼组件包括以垂直方式固定连接在座椅本体底部的阻尼板以及阻尼孔；内部封装有磁流变液的箱体通过弹性密封连接构件与阻尼组件密封连接；阻尼组件悬浮在磁流变液中而能够与箱体的内表面保持为隔开状态；碰撞信息采集单元用于采集车辆碰撞信息；乘员信息采集单元用于采集乘员信息；座椅信息采集单元采集座椅信息；ECU接收车辆碰撞信息、乘员信息和座椅信息，并根据输入的各信息计算作用到磁流变液的电流控制量，以控制磁流变液流经阻尼孔时的阻尼特性。本发明能够在车辆发生碰撞的时候约束座椅的位移以及较好地吸收碰撞能量，有利于对乘员进行防护以及提高碰撞安全性。
-
公开(公告)号：CN113900438B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111172310.8
申请日：2021-10-08
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种无人车路径跟踪控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：建立具有非线性轮胎特性的第一车辆路径跟踪动力学模型，其中，第一车辆路径跟踪动力学模型包括非线性轮胎动力学模型；将非线性轮胎动力学模型按照无人车工作点划分为若干工作区域，并基于工作点的划分以及各工作区域建立第一模糊规则；根据第一模糊规则及第一车辆路径跟踪动力学模型，建立具有线性轮胎特性的第二车辆路径跟踪动力学模型；建立第二模糊规则，并根据第二模糊规则以及第二车辆路径跟踪动力学模型设计控制器；基于控制器控制无人车运行。采用本方法能够控制无人车在处于较大横向加速度的情形下按照预期路线运行，提高了无人车运行的安全性。
-
公开(公告)号：CN111257853B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010026386.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 清华大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU预积分的自动驾驶系统激光雷达外参估计方法，其目的是：基于自动驾驶系统原有车载传感器，提供一种端到端的激光雷达外参在线标定方法，避免复杂的数学模型推导和优化，利用深度卷积神经网络的数据分析能力处理激光雷达的点云数据和车辆状态轨迹数据，在线实时估计出激光雷达的外参误差，从而实现对激光雷达外参的实时修正，提升自动驾驶系统环境感知功能的准确性和稳定性，保证自动驾驶系统的行车安全。
-
公开(公告)号：CN111142091B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010026379.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种融合车载信息的自动驾驶系统激光雷达在线标定方法，其目的是：提供一种端到端的激光雷达外参在线标定方法，避免复杂的数学模型推导和优化，避免使用额外设备，利用深度卷积神经网络的数据分析能力处理激光雷达的点云数据和车辆ECU数据，在线实时估计出激光雷达的外参误差，从而实现对激光雷达外参的实时修正，提升自动驾驶系统环境感知功能的准确性和稳定性，保证自动驾驶系统的行车安全。
-
公开(公告)号：CN111791898B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010812339.7
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于合作型博弈的自动驾驶汽车避撞控制方法，包括步骤1、通过车载传感设备检测周围环境，判断周围是否存在障碍物，若不存在则继续检测；步骤2、结合步骤1中获取障碍物位置信息，自动驾驶汽车选择一系列安全的轨迹点，并利用贝塞尔曲线拟合这些轨迹点，从而生成避撞轨迹步骤3、车辆减速至安全避撞车速；步骤4、实施非线性鲁棒轨迹跟踪控制，抑制曲率半径变化对跟踪性能的影响；步骤5、完成避撞过程后，车辆切换至自适应巡航状态。本发明基于合作型博弈的框架，把稳定性、跟踪性能分别与控制器可调参数关联，从而实现兼顾稳定性的鲁棒轨迹跟踪控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
43
records
(took 0.028 seconds)
