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公开(公告)号：CN118192218A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311706362.8
申请日：2023-12-12
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了复合制动系统台架的加载控制方法及系统，该方法应用于复合制动系统台架，包括响应于复合制动系统台架启动，通过实时仿真器计算加载测功机的参考转速；通过传感装置获取加载测功机的实际运行数据；基于实际运行数据和参考转速，得到加载测功机的限制参考电流和限制参考电压；基于限制参考电流和限制参考电压，生成加载测功机的PWM驱动信号；基于PWM驱动信号驱动加载测功机运行，实时模拟道路负载。本发明适用范围广泛，降低了振动噪声，提升了台架测试期间的舒适感。
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公开(公告)号：CN114291051B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210008075.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种电机伺服式线控制动系统内部摩擦力建模方法及装置，其特征在于包括：针对电机伺服式线控制动系统，建立连续摩擦模型；基于连续摩擦模型建立摩擦力计算模型，实现动态摩擦力矩测量。本发明在广泛应用于橡胶形变描述的对称刷子模型的基础上，提出了带有非对称特性的摩擦模型，为全新的描述电机伺服式线控制动系统内部摩擦力的模型，能够准确描述电机伺服式液压制动系统内部摩擦力随速度、负载压力的变化关系，同时确保了摩擦力的连续变化，能够抑制系统液压力控制过程中由于摩擦模型不连续突变引发的非自然扰动，可以广泛应用于压力控制中。
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公开(公告)号：CN104639398B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201510032994.X
申请日：2015-01-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压缩测量数据检测系统故障的方法及系统，包括：接收被测系统控制输入信号和被测系统发送的压缩测量数据集；基于控制输入信号、压缩测量数据集和被测系统模型生成残差生成器；基于残差生成器生成残差信号序列，并基于残差信号序列判断被测系统是否发生故障。本发明无需使用解压装置，可直接利用被测系统传送的压缩测量数据进行故障检测，同时，本发明减少了压缩测量数据的传输带宽、降低了系统能耗、缩减了计算量，有效保障了故障检测的实时性、快速性等实际应用要求。
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公开(公告)号：CN119734673A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510004718.6
申请日：2025-01-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种气电复合式车辆制动系统及其控制方法，本发明的方法包括接收整车实时状态信息，并根据踏板传感器信息识别出驾驶员的操作意图，进行车辆动力学控制轮边命令的力矩计算，并将分配信息和车辆目标运动指令传递至制动控制单元；接收四轮力矩分配信息，并根据制动力矩需求，对所在车轮的目标力矩进行电子机械制动/气压制动分配计算，以将不同的力矩分配指令进行传递；根据接收到的对应的力矩分配指令计算成EMB电机的电流指令，实现对电子机械制动的力矩控制；并计算成流量控制模块的对应开度状态，实现对气压制动的力矩控制。本发明可在紧急大强度制动时或在电子机械制动系统突发失效时实现冗余切换，提升汽车的行驶安全。
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公开(公告)号：CN117446005A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311589495.1
申请日：2023-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本申请提出磁力丝杠集成式线控转向系统的转向角控制方法及系统，所述方法包括：获取磁力丝杠集成式线控转向系统的实时运行数据和参考转向角，并对所述运行数据进行滤波处理，其中，所述实时运行数据包括：转向轮实时转向角和实时转向角速度、磁力丝杠的实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩；根据滤波后的所述转向轮实时转向角和实时转向角速度、磁力丝杠的实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩、所述参考转向角计算所述驱动电机的参考转矩；基于驱动电机的参考转矩对所述磁力丝杠集成式线控转向系统的转向角进行控制。本技术方案，实时估计扰动并实时补偿，大幅提升了磁力丝杠集成式线控转向系统的鲁棒性，通用性强且控制精度较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113264027B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110751858.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种双冗余型线控液压制动系统及其控制方法，其特征在于，包括：液压能供给层，包括电动助力主缸总成和电动高压蓄能器总成，电动助力主缸总成用于通过电动助力主缸对四轮制动器进行供压和调压，电动高压蓄能器总成用于通过高压蓄能器对四轮制动器进行供压；液流换向层，包括四个液流换向装置；液压力调节层，包括四个液压力调节装置、第一压力传感器和两个轮缸平衡阀，液压力调节装置用于对所述四轮制动器进行调压；四轮制动器用于根据供压和调压结果，对自动驾驶车辆进行制动，本发明可以广泛应用于汽车制动系统和智能汽车技术领域中。
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公开(公告)号：CN114291051A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210008075.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种电机伺服式线控制动系统内部摩擦力建模方法及装置，其特征在于包括：针对电机伺服式线控制动系统，建立连续摩擦模型；基于连续摩擦模型建立摩擦力计算模型，实现动态摩擦力矩测量。本发明在广泛应用于橡胶形变描述的对称刷子模型的基础上，提出了带有非对称特性的摩擦模型，为全新的描述电机伺服式线控制动系统内部摩擦力的模型，能够准确描述电机伺服式液压制动系统内部摩擦力随速度、负载压力的变化关系，同时确保了摩擦力的连续变化，能够抑制系统液压力控制过程中由于摩擦模型不连续突变引发的非自然扰动，可以广泛应用于压力控制中。
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公开(公告)号：CN106507275B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201610896232.9
申请日：2016-10-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络的鲁棒分布式滤波方法和装置，包括：建立随机不确定时变无线传感器网络的数学模型；任意两个无线传感器网络节点互相传送各自的测量输出信息；根据无线传感器网络的数学模型、当前控制输入信息、各个网络节点获取的当前测量输出信息以及增广变量确定无线传感器网络的滤波器模型；利用滤波器模型对各个无线传感器网络节点监测的感知对象进行状态估计。因此，采用本发明可以不依赖不确定性结构，解决了同时具有时变拓扑结构，随机拓扑不确定性，和随机模型不确定性的无线传感器网络的分布式滤波问题，有效保障了感知对象运行状态实时在线监测的应用需求。
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公开(公告)号：CN104569819B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510014727.X
申请日：2015-01-12
Applicant: 清华大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种异步牵引电机的故障检测方法，属于故障诊断技术领域，以使得在所构建的模型存在不确定性的情况下，高速铁路列车的异步牵引电机的故障检测方法仍然能够准确检测出故障。该异步牵引电机的检测方法包括：构建模型步骤：构建所述异步牵引电机的离散状态空间模型；采集数据步骤：采集当前时刻的所述异步牵引电机的输出电流数据和输入电压数据；故障检测步骤：获取预存储的当前时刻的所述异步牵引电机的状态范围，结合所述输出电流数据和所述输入电压数据，利用所述离散状态空间模型检测所述异步牵引电机是否存在故障。该方法适用于高速铁路列车的异步牵引电机。
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公开(公告)号：CN106525466A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610899907.5
申请日：2016-10-14
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G01M17/08 , G06K9/00503
Abstract: 本发明公开了一种动车组制动系统关键部件鲁棒滤波方法和系统，包括：建立传感器分辨率受到限制的情况下动车组制动系统关键部件的软测量模型，软测量模型中存在随机模型不确定性；根据动车组制动系统关键部件的状态方程、软测量模型、动车组制动系统关键部件的当前控制输入信号及传感器的当前测量输出信号确定动车组制动系统关键部件的滤波器模型；利用滤波器模型进行状态估计，并确定状态估计相关误差。因此，采用本发明可以不依赖模型不确定性结构，且在传感器分辨率受到限制的情况下，对动车组制动系统关键部件进行滤波，提高了动车组制动系统关键部件滤波的鲁棒性，有效保障了动车组制动系统关键部件运行状态在线监测的应用需求。
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