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公开(公告)号：CN102208930B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201010135205.2
申请日：2010-03-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及数字信号处理技术领域。本发明提供了一种快速信号子空间估计方法，所述方法包括：根据观测数据模型，获得接收天线阵元的初始观测信号；构造新的观测数据，对所述新的观测数据进行迭代；根据所述迭代结果构造转换矩阵；以及，获得所述转换矩阵的列向量。本发明的方法在数据层次上进行多级维纳滤波前向迭代，得到前向迭代过程的转换矩阵，进而利用Householder矩阵的酉性质快速地计算该转换矩阵，从而获得信号子空间的一组标准基向量；所述方法借助了多级维纳滤波前向迭代的Householder变换，不仅进一步降低了计算复杂度，还保证了算法在有限精度下的数值稳健性。
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公开(公告)号：CN119334350A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411353569.6
申请日：2024-09-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种毫米波雷达与惯性测量单元融合的行人定位方法，涉及室内定位技术领域，所述方法包括根据行人的目标运动数据，确定目标步态，所述目标运动数据包括目标加速度、目标角速度以及目标速度，所述目标加速度和所述目标角速度是根据惯性测量单元输出的惯性测量数据确定的，所述目标速度是根据毫米波雷达输出的雷达点云数据确定的；根据所述目标步态，确定所述行人的当前位置，所述行人的当前位置是根据所述目标步态对应的目标步长参数确定的。所述方法通过引入雷达速度信息，结合加速度和角速度进行步态识别，能够识别运动状态接近的步态，从而确定对应的步长估计参数，以提升行人定位的准确性。
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公开(公告)号：CN112394379B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201910749776.6
申请日：2019-08-14
Applicant: 清华大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本申请涉及一种双天线联合卫星导航定位方法和装置。双天线联合卫星导航定位方法包括：获得第一天线观测量，包括第一天线伪距观测量和第一天线载波相位观测量；获得第二天线观测量，包括第二天线伪距观测量和第二天线载波相位观测量；获得第一天线和第二天线间短基线矢量约束信息；根据短基线矢量约束信息对第二天线观测量进行投影并联合第一天线观测量，计算第一天线的位置信息。根据本申请的双天线联合卫星导航定位方法和装置，能够提高定位精度，尤其在应用于卫星信号遮挡的恶劣环境中能够极大提升定位精度。
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公开(公告)号：CN116669182A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310748480.9
申请日：2023-06-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种超宽带定位系统及方法，该系统包括：至少一个定位终端，至少一个超宽带基站和数据服务器，其中，定位终端在定位区域内游走，与超宽带基站双向通信，用于采集超宽带基站的定位测量数据，根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置，并发送至数据服务器；数据服务器，用于根据超宽带基站初始位置，进行增量式因子图优化处理，获得超宽带基站精确位置，并发送至超宽带基站精确位置对应超宽带基站预设范围内的定位终端；所述定位终端还用于：根据接收到的超宽带基站精确位置，配置超宽带基站的位置坐标；超宽带基站，用于在配置位置坐标后，开始提供定位服务。本发明可以实现超宽带基站大规模快速部署，无需进行人工测量。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104007414B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410177940.8
申请日：2014-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 本申请涉及一种基于平面阵的二维波达方向估计方法和估计器。二维波达方向估计方法包括：构建所述平面阵接收信号基于第一波达方向α和第二波达方向β的解耦模型F＝AL(α)G(β)+N，其中F为平面阵接收信号，AL(α)为与第一波达方向α相关的流形矩阵，G(β)为与第二波达方向β相关的信号矩阵，N为噪声信号矩阵；在α域稀疏性前提下，对平面阵接收信号F进行α域稀疏重建，获得α域稀疏信号的支撑集，以得到α估计值；以及在β域稀疏性前提下，对信号矩阵G(β)中与α估计值对应的行矢量进行β域稀疏重建，获得β域稀疏信号的支撑集，以得到与所述α估计值对应的β估计值。本申请利用入射信号在α域和β域的空域稀疏性，依次估计α和β，大幅降低了计算复杂度。
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公开(公告)号：CN103235327A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310118249.8
申请日：2013-04-07
Applicant: 清华大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 为了实现GNSS和MINS的超深层次组合，本发明提出一种GNSS/MINS超深组合导航方法，利用INS提供的位置、速度辅助信息，GNSS使用直接位置估计算法估计位置误差、速度误差、时钟误差，以此闭合环路，系统直接以MIMU、基带相关器为传感器，在顶层组合算法中实现所有的导航功能，即该算法将GNSS基带相关器作为敏感空时定位场的传感器，将MIMU作为敏感惯性场的传感器，实现了GNSS与MINS的完整融合，在INS辅助下，GNSS联合多通道信息进行矢量鉴相和矢量定位。本发明还提出了应用于此方法的超深组合系统和装置。本发明具有导航精度高、动态性能好、GNSS跟踪灵敏度高、GNSS抗干扰性能强、GNSS动态牵引范围广等优点，理论上本发明动态范围受MINS动态限制，MINS辅助下GNSS能实现-160dBm信号跟踪。
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公开(公告)号：CN100539457C
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200710064680.3
申请日：2007-03-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于扩频通信中的扩频码捕获技术领域，其特征在于，针对使用长周期扩频码，或是使用扩频码做同步码的通信系统，在接收端对接收信号和本地伪码同时进行折叠，对折叠后的信号分别进行FFT变换到频域并将这两个频域数据对应共轭相乘，然后将相乘后的数据通过IFFT反变换到时域，在时域计算各点功率最大值并与预定门限值比较，如果计算出的最大点功率值低于预定门限值，则调整本地码相位重新进行搜索，直至计算出的功率最大值大于预定门限值，此时在产生的本地码相位中按照已有捕获算法搜索各点码相位，该算法在提高长周期扩频码码相位搜索速度，保证信号处理增益的同时，没有增加硬件实现复杂度。
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