公开(公告)号：CN108302172A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201810038741.7

申请日：2018-01-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 唐晓强 ,  孙海宁 ,  汪劲松 ,  季益中 ,  唐敏学 ,  崔志伟 ,  侯森浩

IPC: F16H19/06

Abstract: 一种基于双摩擦轮的可任意转向索闭环传动装置，由驱动机构、索循环机构和导向机构三部分组成；索循环机构分为三种：对于由两个双摩擦轮组成的索循环机构，一个双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，另一个双摩擦轮与负载相连成为被动双摩擦轮，可实现运动与力的传递；对于由一个双摩擦轮与一个单螺旋轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，单螺旋轮与负载相连以传递运动与力；对于仅由一个双摩擦轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，在索闭环回路中仅可实现运动的传递；导向机构在索闭环回路中用于改变传递线路的方向，以实现在空间的任意转向；本发明装置可以无限循环传动，传动精度和可靠性高，可实现空间任意方向传动。

公开(公告)号：CN108033039A

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201711395894.9

申请日：2017-12-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 唐晓强 ,  崔志伟 ,  季益中 ,  刘小光 ,  侯森浩 ,  孙海宁

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种可调姿态的索驱动太空悬浮装配状态模拟装置，该装置是一种通过柔索连接待装配部件和驱动感知单元的可调姿态的索驱动机构，可用于模拟太空零重力或低重力等工况环境下的产品装配。其特征是由支撑框架、随动单元、柔索、驱动感知单元、恒拉力单元、线尺等组成。驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成。随动单元是由恒拉力单元、驱动单元等组成，恒拉力单元提供恒定的拉力，用于完全或部分抵消装配部件的重力，模拟太空零重力或低重力环境；驱动单元用于驱动和控制随动单元的运动。驱动感知单元是由驱动单元和拉压力传感器等组成，用于装配部件对外力的感知和姿态调整。

公开(公告)号：CN107499803A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710695030.2

申请日：2017-08-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 唐晓强 ,  季益中 ,  项程远 ,  崔志伟 ,  侯森浩 ,  田斯慧 ,  徐乔木 ,  贾金龙

IPC: B65G1/04

CPC classification number: B65G1/0407 ,  B65G1/0421

Abstract: 一种可避障索驱动自动化立体仓库存取装置及方法，包括在左右两边对称设置的立柱群上设置的高空导轨，在立柱群之间设置有可摆放货物的货架；高空导轨互相平行，在高空导轨上设置有高空移动平台，高空移动平台上固定有索驱动并联机构，索驱动并联机构的出索卷筒各引出两根柔性索，牵引末端动平台实现铅锤面内的快速运动，末端动平台上安装有可伸缩的货物推送杆；该装置将货物存入货架货格通过快速定位与上吊、二维快速定位和快速下放与送货入格，本发明具有提高运输设备可重构性和工作效率的特点。