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公开(公告)号：CN106815600A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611223815.1
申请日：2016-12-27
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: G06K9/00335 , G06K9/4642 , G06K9/6256 , G06K9/6269
Abstract: 一种用于人类行为识别的深度联合结构化和结构化学习的方法，包括以下步骤：1)构造联合结构和结构公式化；2)使用空间网络从图像中的人体区域提取深层卷积神经网络特征，将空间网络的fc6层的输出作为深度特征，使用梯度直方图和光流直方图特征来进一步增强特征表示；CNN，HOG和HOF特征被连接以表示图像中的个人行为或交互关系，使用这种特征为每个数据集训练两个线性支持向量机分类器，使用组合特征来计算公式(1)中的联合特征；3)训练模型的参数；4)训练和预测中的相关推理，在训练的每次迭代期间，针对每个训练示例解决损失增强推理。本发明适用于多个行为类别的图像、能够识别交互行为。
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公开(公告)号：CN106127809A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610458726.9
申请日：2016-06-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016 , G06T2207/10061 , G06T2207/30004
Abstract: 一种显微图像序列中癌细胞细胞轨迹追踪与关联方法，包括如下步骤：1)基于最近邻法的癌细胞轨迹片段形成，将检测到的癌细胞区域前后帧关联，形成可信的轨迹片段；2)基于细胞动态特征的全局轨迹关联；3)基于分类检测的轨迹关联；4)基于轨迹关联的状态检测纠正，在癌细胞生命轨迹关联之后，即观测细胞都已形成连续的轨迹后，根据前后帧细胞的状态对于误检测的细胞状态进行修正。本发明既能实现对癌细胞细胞轨迹的关联，同时利用分类检测和轨迹关联的状态检测又能更好的关联轨迹片段及对其加以修正。
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公开(公告)号：CN104950695A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510415014.4
申请日：2015-07-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种通用的无人机视觉仿真平台，包括仿真环境部分和真实环境部分，所述仿真环境部分包括机器人操作系统ROS、开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和用于把ROS系统传过来的信息转换成不同飞控能识别的控制信息的通用无人机连接接口，所述通用无人机连接接口支持ROS系统，所述开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和通用无人机连接接口均与机器人操作系统ROS连接；所述真实环境部分包括飞行器机架和飞行控制器，所述通用无人机连接接口与所述飞行控制器连接。本发明提供一种具有良好的扩展性和通用性的无人机视觉仿真平台。
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公开(公告)号：CN101199433A
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200710160246.5
申请日：2007-12-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于统计模型的心脏力学分析方法，通过活动形体模型在不同时刻的建立的病人三维立体心脏图，这些三维立体心脏是由点集组成，这些点分别形成了心脏的心内膜和心外膜，每个点在不同时刻的立体心脏中找到对应的点，按照运动学分析方法计算心脏运动时的受力情况。本发明提供一种计算精度高、运算速度快、可用于临床诊断所需的基于统计模型的心脏力学分析方法。
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公开(公告)号：CN109300162B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810939185.0
申请日：2018-08-17
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于精细化雷达扫描边缘点的多线激光雷达和相机联合标定方法，主要涉及机器人视觉、多传感器融合等技术领域。由于激光雷达分辨率的影响，往往提取的扫描边缘点都不够精准，导致标定结果也不够准确。本发明根据激光雷达点在边缘处距离突变的特性，多次寻找比较，取更靠近边缘的点作为标定点。通过对相机图像和雷达边缘点中的圆的检测，根据针孔相机模型计算相机和激光雷达间的平移。在得到的平移向量的邻域空间内搜索标定参数C，以找到使投影误差最小化的标定结果。本发明能够高精度地提取激光雷达扫在物体边缘的点，避免了由于激光雷达分辨率低导致的精度不够问题，从而提高了标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106875394B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201611197203.X
申请日：2016-12-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种适用于无帧间参考信息的相差显微镜细胞主要信息粘连情况的分离与分组方法，包括如下步骤：1)基于对相差显微镜细胞图像特性的分析，构建图像中的层次信息之后，定义相差显微细胞图像的主要信息；2)手动标记关键信息，标记时需要参照原始图片和主要信息，将细胞主要信息粘连情况划分为一个区域，以便于将这些情况进行单独分析；3)利用无帧间参考信息的相差显微镜细胞主要信息粘连情况的分离与分组方法，对目标粘连情况进行分离和分组；4)更新相差显微镜细胞图像中的主要信息标号与颜色标记，得到此图像修复后的主要信息。本发明能有效处理相差显微镜细胞图像检测和分割。
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公开(公告)号：CN109828588A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910178726.7
申请日：2019-03-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于多传感器融合的机器人室内路径规划方法，机器系统在使用视觉定位与建图(SLAM)技术重建环境地图后，使用多传感器协调工作方式，使机器人朝在地图中确定的目标地点进行路径规划，并在运行途中能够根据系统搭载的传感器获取的环境数据实现避障与行驶中的位姿校正以及运行方向的修正。为了能够有效验证方法的有效性，测试所使用机器人移动平台搭载了深度相机、超声波传感器、以及惯性传感器等设备。通过在室内环境进行多次测试证明多传感器协同工作在机器人基于室内工作环境进行移动路径规划中能够提高建图精度、并有效实现机器的自主路径规划。
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公开(公告)号：CN109544638A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811265340.1
申请日：2018-10-29
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种用于多传感器融合的异步在线标定方法，通过标定三个传感器的坐标系之间的相互转换关系，将多个传感器的测量信息统一到相同的坐标系下，传统的标定方法局限于两个传感器之间的标定，并且要求严格的时间同步，标定过程较为复杂；本发明分别计算激光雷达、相机、惯性测量单元(IMU)的运动，然后通过使用线性插值获得相同时间间隔内不同传感器的运动，最后通过对齐三个传感器的旋转序列得到两两之间的外部旋转。本发明能够得到较为精确的激光雷达、相机、惯性测量单元(IMU)之间的外部朝向，为后续的标定提供初值。
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公开(公告)号：CN109507677A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811306455.0
申请日：2018-11-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种结合GPS和雷达里程计的SLAM方法，包括如下步骤：1)采集差分GPS数据和来自激光雷达的点云数据；2)处理GPS数据获得位移(X,Y,Z)和姿态RPY角；3)匹配GPS数据和LiDAR的点云数据，通过时间戳对齐的方式实现数据匹配；4)结合步骤2)处理GPS得到的位姿数据和LiDAR的点云数据检验GPS数据的可靠性；5)使用雷达里程计算法LOAM获取(X,Y,Z)和RPY角；6)在GPS数据可靠的地方，使用GPS获取的位姿作为最终的位姿；在GPS数据不可靠的路段，利用该路段起点和终点的GPS位姿优化LOAM算法的位姿来获取最终的位姿；7)使用步骤6)输出的位姿转换激光雷达的点云数据到世界坐标系下，获取最终的全局地图。本发明适用于大范围城市三维地图的构建。
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公开(公告)号：CN109118492A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710168276.4
申请日：2017-03-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/11
Abstract: 一种相差显微镜细胞图像的检测和分割方法，包括以下步骤：1)基于对相差显微镜细胞图像特性的分析，构建图像中的层次信息之后，定义细胞图像中的主要信息；2)传播前一帧的主要信息，检测当前帧中的主要信息，并提供是否存在目标主要信息粘连情况；3)如若当前帧中存在主要信息粘连情况，利用主要信息粘连分离算法对粘连细胞的主要信息进行分离，并且将分离后的局部区域块合理地合并到细胞主要信息集合中去；4)帧间主要信息传播时存在主要信息衰减问题，通过细胞主要信息修复策略修复当前帧细胞的主要信息；5)基于提取和检测到的主要信息，通过两种区域近似估计策略，得到细胞分割和检测结果。本发明有效处理相差显微镜细胞图像检测和分割。
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