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公开(公告)号：CN104950695B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510415014.4
申请日：2015-07-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种通用的无人机视觉仿真平台，包括仿真环境部分和真实环境部分，所述仿真环境部分包括机器人操作系统ROS、开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和用于把ROS系统传过来的信息转换成不同飞控能识别的控制信息的通用无人机连接接口，所述通用无人机连接接口支持ROS系统，所述开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和通用无人机连接接口均与机器人操作系统ROS连接；所述真实环境部分包括飞行器机架和飞行控制器，所述通用无人机连接接口与所述飞行控制器连接。本发明提供一种具有良好的扩展性和通用性的无人机视觉仿真平台。
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公开(公告)号：CN104950695A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510415014.4
申请日：2015-07-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种通用的无人机视觉仿真平台，包括仿真环境部分和真实环境部分，所述仿真环境部分包括机器人操作系统ROS、开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和用于把ROS系统传过来的信息转换成不同飞控能识别的控制信息的通用无人机连接接口，所述通用无人机连接接口支持ROS系统，所述开源的机器人仿真平台模块Gazebo、视觉算法库和通用无人机连接接口均与机器人操作系统ROS连接；所述真实环境部分包括飞行器机架和飞行控制器，所述通用无人机连接接口与所述飞行控制器连接。本发明提供一种具有良好的扩展性和通用性的无人机视觉仿真平台。
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公开(公告)号：CN105043395A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510424070.4
申请日：2015-07-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 一种飞行器月表软着陆的实时动态选址方法，包括如下步骤：1)着陆场景选择；2)基于阴影和高亮的障碍物检测，对捕获到的图像进行处理，如果在捕获到的图像有障碍物，在障碍物的附近除了阴影之外会有高亮区域；3)基于阴影和高亮的障碍物检测的寻址；4)实时动态选址的实现。本发明提供一种对光照强度变化具有鲁棒性、准确率较高、实时性较高的飞行器月表软着陆的实时动态选址方法。
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