公开(公告)号：CN105115511A

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201510442396.X

申请日：2015-07-24

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 张剑华 ,  冯余剑 ,  谢榛 ,  任亲虎 ,  步青 ,  刘盛 ,  陈胜勇

IPC: G01C21/24

Abstract: 一种面向月面导航的自适应的地标选取方法，包括如下步骤：1)利用SiftGPU算法进行sift特征点的提取；2)进行特征点的降采样；3)采用自适应的DBSCAN聚类算法对第二步操作后的特征点进行聚类，过程如下：3.1)根据每个特征点的最短距离分布，来获取聚类算法的初始化参数；3.2)采用非递归的方式进行DBSCAN算法的实现，得到多个候选的地标；4)通过对相邻两帧图像进行匹配，获取当前地标中正确匹配上的特征点M，以及所有地标中匹配上特征点最多的Mmax和检测到的特征点数A，利用评价函数来获取得分最高的地标为选取地标。本发明自适应能力较好、实时性良好。

公开(公告)号：CN105043395B

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201510424070.4

申请日：2015-07-17

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 张剑华 ,  任亲虎 ,  万富华 ,  谢榛 ,  贺亮 ,  刘盛 ,  陈胜勇

IPC: G01C21/24

Abstract: 一种飞行器月表软着陆的实时动态选址方法，包括如下步骤：1)着陆场景选择；2)基于阴影和高亮的障碍物检测，对捕获到的图像进行处理，如果在捕获到的图像有障碍物，在障碍物的附近除了阴影之外会有高亮区域；3)基于阴影和高亮的障碍物检测的寻址；4)实时动态选址的实现。本发明提供一种对光照强度变化具有鲁棒性、准确率较高、实时性较高的飞行器月表软着陆的实时动态选址方法。

公开(公告)号：CN105115511B

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201510442396.X

申请日：2015-07-24

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 张剑华 ,  冯余剑 ,  谢榛 ,  任亲虎 ,  步青 ,  刘盛 ,  陈胜勇

IPC: G01C21/24

Abstract: 一种面向月面导航的自适应的地标选取方法，包括如下步骤：1)利用SiftGPU算法进行sift特征点的提取；2)进行特征点的降采样；3)采用自适应的DBSCAN聚类算法对第二步操作后的特征点进行聚类，过程如下：3.1)根据每个特征点的最短距离分布，来获取聚类算法的初始化参数；3.2)采用非递归的方式进行DBSCAN算法的实现，得到多个候选的地标；4)通过对相邻两帧图像进行匹配，获取当前地标中正确匹配上的特征点M，以及所有地标中匹配上特征点最多的Mmax和检测到的特征点数A，利用评价函数函数来获取得分最高的地标为选取地标。本发明自适应能力较好、实时性良好。

公开(公告)号：CN105043395A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510424070.4

申请日：2015-07-17

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 张剑华 ,  任亲虎 ,  万富华 ,  谢榛 ,  贺亮 ,  刘盛 ,  陈胜勇

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01C21/24

Abstract: 一种飞行器月表软着陆的实时动态选址方法，包括如下步骤：1)着陆场景选择；2)基于阴影和高亮的障碍物检测，对捕获到的图像进行处理，如果在捕获到的图像有障碍物，在障碍物的附近除了阴影之外会有高亮区域；3)基于阴影和高亮的障碍物检测的寻址；4)实时动态选址的实现。本发明提供一种对光照强度变化具有鲁棒性、准确率较高、实时性较高的飞行器月表软着陆的实时动态选址方法。