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公开(公告)号：CN102253391A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110107137.3
申请日：2011-04-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S17/66
Abstract: 本发明公开了一种基于多激光雷达的行人目标跟踪方法。由多个单线激光雷达组成的传感器网络对整个场景进行监控。每个采样时刻雷达输出行人的脚步点距离数据，不同雷达之间的数据通过系统标定统一到一个坐标系下。建立行人的脚步运动模型，并通过卡尔曼滤波对行人运动状态进行跟踪，最终获得稳定的目标轨迹和相关统计信息。本发明以激光雷达为传感器，克服了图像传感器的跟踪方法中存在的易受光照变化影响的缺点，可靠性得到很大提高；不但跟踪范围大，算法速度快，跟踪数量多，而且能兼容行人的各种运动模式，包括站立、步行、慢跑，能十分有效地检测出行人的位置并实时跟踪行人的运动轨迹。本发明适用于场景中的主要运动目标为行人的场合。
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公开(公告)号：CN101907467A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010248929.8
申请日：2010-08-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动量测信息的个人定位方法及装置，本发明通过对行动人员运动状态的量测，通过运动分类和运动模型来推算运动距离和方向，并最终确定行动人员的当前位置；同时它将运动模型和GPS结合起来，利用GPS来修正定位误差和模型参数误差。本发明克服了传统导航定位器在GPS信号缺失时无法定位的缺点，又具有较高的定位精度。本发明的装置具有轻巧便携，抗干扰性强，可靠性和精度较高的技术特点。
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公开(公告)号：CN112747744A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011531431.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于航位推算和多车道路网地图的车辆定位方法。建立由路网节点、边和包含各车道中心位置的多车道路网地图，给定起点位置范围以及起始航向角范围；获得当前车辆相对于车辆行驶起点的位置和车辆行驶轨迹，并进行变道检测和道路锚点检测获得锚点，根据道路锚点的实时检测结果确定多车道路网地图的起点位置与起始航向角；对于后续的车辆行驶轨迹进行实时锚点检测，利用多位置联合滤波对锚点进行修正，并且将车辆行驶轨迹的其余位置投影到多车道路网地图上完成轨迹修正。本发明能有效地实现起点位姿确定，修正长距离航位推算方法产生的累积定位误差，在多车道宽道路环境下仍然有着良好的定位精度，计算代价小，实时性强。
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公开(公告)号：CN104200514B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410362762.6
申请日：2014-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种同轴心距等光流折反射相机测距系统的三维重建方法。旋转体镜面的中心对称轴和透视相机的光轴共线，入射光经镜面反射成像到透视相机，旋转体镜面具有等光流特性的镜面轮廓。该三维重建方法包括：建立xyz坐标系，计算反射光线、入射光线与水平面之间的夹角及反射点位置，对被测物体的各个空间点进行测距，计算得到其三维坐标信息，实现三维重建。本发明实现了对立体场景的三维重建，并在速度未知情况下，通过计算被测距物体空间点在相机采集图像上的光流实现三维重建；系统可用于无人驾驶飞机的导航与避障，可降低相机采集到的图像变化速度以及消除相机在观察飞机前方延伸至无限远的水平面时相机的透视变形。
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公开(公告)号：CN104165617A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410363073.7
申请日：2014-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C3/30
CPC classification number: G01C3/30
Abstract: 本发明公开了一种同轴心距等光流折反射相机测距系统及其测距方法。旋转体镜面的中心对称轴和透视相机的光轴共线且距离固定，被测物体置于下方，被测物体空间点的入射光经镜面反射成像到透视相机，旋转体镜面具有等光流特性的镜面轮廓。先建立一个仿真环境，配置系统参数得到轴心距与光流值之间的关系式；再实际测距，相机采集图像后，计算得到被测物体空间点在相机成像平面上成像处的光流值；使用关系式计算被测物体空间点到相机光轴的轴心距，实现测距。本发明利用旋转体镜面的等光流特性，使被测物体空间点与相机光轴、光流之间形成对应关系，因而可直接对场景进行测距；可用于无人机的导航和避碰中，检测距离地面高度及与障碍物的距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103886595A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410102724.7
申请日：2014-03-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于广义统一模型的折反射相机自标定方法。该方法包括以下步骤：在同一场景不同位置使用折反射相机获取两幅左右成像清晰的折反射全景图；提取左右两图的SIFT特征点，并进行特征点匹配；初始化广义统一模型的内参；使用极几何计算出本质矩阵E，在计算E的过程中使用RANSAC提高精度，同时去除外点；使用非线性优化LevenbergMarquardt方法，最小化特征点的重投影误差；不断的优化内参，直到重投影误差小于所设定的阈值，优化出鲁棒和精确的结果。本发明仅需两幅不同位置的图即可标定广义统一模型的内参和两个位置之间的关系，标定过程完全自动，具有方便快捷，操作简单，精度较高的特点。
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公开(公告)号：CN103268610A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310196177.9
申请日：2013-05-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种折反射全向相机的统一模型及其标定方法。通过虚拟的单位球、虚拟视点、归一化平面和成像平面构成一个折反射相机的统一模型，在统一模型的基础上，利用折反射全向相机获得的多幅标定板图像来标定模型的参数和标定板与折反射全向相机的位姿关系。本发明在单视点折反射相机存在失准的情况下，该模型的精度远高于传统的单视点折反射相机的统一成像模型。而相比于其他非单视点成像模型，该模型成像模型简单、可操作性强、优化速度快，并且精度和抗噪声性能较好。本发明的标定方法，准确度高、操作方便，而且因为初值的计算使得非线性优化速度快。
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公开(公告)号：CN102184545B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201110149461.1
申请日：2011-06-02
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种折反射全向相机镜面位姿的单图自标定方法。它首先利用所采集的图像中镜面外边缘上的像点所拟合而成的椭圆，计算获得两个候选位姿。利用这两个候选位姿分别生成透视相机镜头边缘的两组预测成像。将这两组预测成像和实际镜头成像比较，差别小的预测成像所对应的候选位姿即为实际镜面位姿。标定过程中必需的实际镜头边缘和相机投影中心的距离是通过优化搜索的方法获得的。本发明克服了已有标定方法的不足，在已知镜面参数和透视相机参数的情况下，不需要任何其它的标定物，只需要折反射全向相机的一幅自拍图像即可估计出反射镜面与透视相机之间的旋转矩阵和平移向量。本标定方法兼具抗干扰性强、操作简单、精度较高的特点。
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公开(公告)号：CN100513996C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200710067181.X
申请日：2007-02-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明公开了基于偏振信息检测野外水体障碍物的方法，其步骤为：在相机前安装偏振滤镜，采集三幅同一区域不同偏振相位的图像，计算该区域的偏振度图、偏振相位图和相位相似性测度图，在相位相似性测度图中判定水体障碍物是否存在，若存在则通过自适应的阈值分割算法划出水体障碍物的可能范围，最后结合偏振度图确定真实的水体障碍物区域。本发明通过检测水面反射光的偏振特性，可以检测完整的水面区域，特别是对水面存在倒影的情形具有良好的识别效果。本发明采用较简单的图像分割算法，计算量小，对水体障碍物的检测快速，准确率高，适用性广。
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公开(公告)号：CN1963391A
公开(公告)日：2007-05-16
申请号：CN200610154891.1
申请日：2006-11-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于偏振相位检测野外水体障碍物的方法，其步骤为：在相机前安装偏振滤镜，采集三幅同一区域不同偏振相位的图像，计算该区域的偏振相位图和相位相似性测度图，在归一化的相似性测度图中判定水体障碍物是否存在，若存在则通过灰度阈值分割划出水体障碍物的范围。本发明通过检测水面反射光的偏振特性，可以检测完整的水面区域，特别是对水面存在倒影的情形具有良好的识别效果。本发明采用较简单的图像分割算法，计算量小，对水体障碍物的检测快速，准确率高，适用性广。
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