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公开(公告)号：CN107017632A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710375578.9
申请日：2017-05-24
Applicant: 广东电网有限责任公司电力调度控制中心 , 浙江大学
CPC classification number: H02J3/00 , G06K9/6221 , H02J2003/007 , H02J2003/388
Abstract: 本发明提出一种电力系统主动解列断面搜索方法与孤岛调整策略。首先，电力系统主动解列断面搜索方法对在机器学习领域发展起来的谱聚类算法进行改进，提出含约束谱聚类算法，以计及发电机组的同调约束，从而将解列断面搜索问题转化为广义特征值求解问题。为克服在含约束谱聚类算法中采用传统k‑medoids算法存在的对初始中心点敏感，搜索效率低的缺点，提出改进k‑medoids算法并将其与约束谱聚类算法相结合，以求取最优解列断面。然后，对于每个不满足安全约束的孤岛，优化调整其发电机组出力，必要时也可削减一些负荷，以维持每个孤岛的安全运行。最后，以IEEE 118节点为例，说明本发明的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN103277359A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310224395.9
申请日：2013-06-05
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明公开了一种手持液压动力属具的动力输出单元，包括负载敏感阀、第一稳流节流阀、高压低流量动力输出油路以及低压高流量动力输出油路，所述高压低流量动力输出油路以及低压高流量动力输出油路分别与手持动力属具连接；上述动力输出单元主要实现在定量泵系统和负载敏感泵系统中为两种压力流量特性手持动力属具提供液压动力，一种为高压低流量手持液压属具，另一种为低压高流量手持液压属具。用于定量泵系统时，动力输出单元的LS口用堵头堵住。用于负载敏感泵系统时，动力输出单元的LS口与负载敏感泵的LS口相连通。本发明灵活多变，可嵌入到整机的液压系统中，可以扩展为更多通道，另外，成本低，体积小，安装灵活。
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公开(公告)号：CN102878151A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210347823.2
申请日：2012-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 一种高速重载液压系统多功能试验装置，包括液压泵站、独立介质粘度调节装置、计算机控制与数据采集系统、重载液压升降平台和超速保护液压回路，所述独立介质粘度调节装置与所述液压泵站、温度传感器连接，所述液压泵站与第一压力传感器和超速保护液压回路连接，所述温度传感器、第一压力传感器与所述计算机控制与数据采集系统连接，所述计算机控制与数据采集系统与位移传感器、加速度传感器、行程开关、第二压力传感器连接，所述位移传感器、加速度传感器、行程开关、第二压力传感器安装在所述重载液压升降平台上。本发明有效满足不同介质粘度、不同负载、不同运行速度的液压升降平台进行多功能试验、适用性良好。
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公开(公告)号：CN118123850B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410573283.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种长柔性液压机械臂形变感知与轨迹跟踪方法及系统，该方法首先基于悬臂梁模型建立供理论参考的臂架形变曲线，依据曲线特性采用四次多项式构建臂架形变曲线。通过提取臂架任意三处倾角信息，设计基于离散时间龙伯格状态观测器的倾角观测器，降低臂架振动造成的倾角测量误差。进而根据克莱默法则解算出多项式系数，最终根据所构建曲线计算出臂架末端挠度，将其换算成关节补偿角，采用独立补偿原则对轨迹修正。本发明提出方法可精确感知长柔性液压机械臂臂架静态形变，避免传统挠度求解采用结构参数近似值导致计算精度低的问题，此外将感知到的形变信息应用于底层轨迹跟踪控制中，可实现长柔性臂末端精准自动化作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107017632B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710375578.9
申请日：2017-05-24
Applicant: 广东电网有限责任公司电力调度控制中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明提出一种电力系统主动解列断面搜索方法与孤岛调整策略。首先，电力系统主动解列断面搜索方法对在机器学习领域发展起来的谱聚类算法进行改进，提出含约束谱聚类算法，以计及发电机组的同调约束，从而将解列断面搜索问题转化为广义特征值求解问题。为克服在含约束谱聚类算法中采用传统k‑medoids算法存在的对初始中心点敏感，搜索效率低的缺点，提出改进k‑medoids算法并将其与约束谱聚类算法相结合，以求取最优解列断面。然后，对于每个不满足安全约束的孤岛，优化调整其发电机组出力，必要时也可削减一些负荷，以维持每个孤岛的安全运行。最后，以IEEE 118节点为例，说明本发明的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN103277449B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310199210.3
申请日：2013-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: F16F9/34
Abstract: 本发明公开了一种具有负载保持和缓冲减振功能的控制阀组，包括支承油缸、轮履切换回路平衡阀、二位四通电磁阀、单向节流阀以及蓄能器，所述支承油缸的高压腔一端并联有第一油路和第二油路，所述二位四通电磁阀、单向节流阀、蓄能器以及支承油缸的高压腔构成具有缓冲减振功能的所述第一油路，所述支承油缸的高压腔、二位四通电磁阀、单向节流阀和蓄能器依次通过油管连接；所述支承油缸的高压腔、轮履切换回路平衡阀以及支承油缸的低压腔构成具有负载保护功能的所述第二油路。本发明实现支承油缸在机器人行走过程中，受高低不平路面影响，起到负载保持以及缓冲减振的作用。
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公开(公告)号：CN103277449A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310199210.3
申请日：2013-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: F16F9/34
Abstract: 本发明公开了一种具有负载保持和缓冲减振功能的控制阀组，包括支承油缸、轮履切换回路平衡阀、二位四通电磁阀、单向节流阀以及蓄能器，所述支承油缸的高压腔一端并联有第一油路和第二油路，所述二位四通电磁阀、单向节流阀、蓄能器以及支承油缸的高压腔构成具有缓冲减振功能的所述第一油路，所述支承油缸的高压腔、二位四通电磁阀、单向节流阀和蓄能器依次通过油管连接；所述支承油缸的高压腔、轮履切换回路平衡阀以及支承油缸的低压腔构成具有负载保护功能的所述第二油路。本发明实现支承油缸在机器人行走过程中，受高低不平路面影响，起到负载保持以及缓冲减振的作用。
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公开(公告)号：CN118061156A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410231689.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了基于人机匹配的液压机械臂主从控制上肢外骨骼优化方法。首先，根据从端液压机械臂结构和作业工况，确定主从控制上肢外骨骼的设计要求和指标，基于增设可调机构、增加柔性和尺寸裕度进行结构选型优化；其次，建立人体空间机器人坐标系，对上肢外骨骼关节的人机匹配性进行机构学分析，考虑人‑机约束和自干涉约束，通过多目标优化方法确定关键参数，完成数学建模优化；最后，基于初步设计参数进行模型仿真，通过轴系设计、强度校核，进一步优化设计参数。本发明通过对液压机械臂主从控制的主端上肢外骨骼结构进行人机匹配优化，提高了主从控制液压机械臂在各种工况下的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN102878128A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210347745.6
申请日：2012-09-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种工程机械液压系统，包括前泵和后泵，前泵的供油管与左工作臂，上车回转马达以及下车左侧履带马达、前桥左轮行走马达、前右轮胎行走马达、前桥轮履切换油缸、前桥左轮转向油缸和后桥左轮转向油缸连通，所述后泵与右工作臂以及下车右侧履带马达、前桥右轮行走马达、后桥右轮行走马达、后桥轮履切换油缸、前桥右轮转向油缸和后桥右轮转向油缸连通；采用第一多路阀来控制左工作臂和回转动作，采用第二多路阀来控制右工作臂动作，采用第三多路阀和第四多路阀控制行走马达、转向油缸、轮胎履带切换油缸动作，第一多路阀和第二多路阀布置于上车，第三多路阀和第四多路阀布置于下车。本发明能够有效满足复杂操作要求、加快施救速度。
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