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公开(公告)号：CN117213475A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311013119.8
申请日：2023-08-11
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本申请公开了一种用于双足机器人的数据处理方法、装置及存储介质，先获取双足机器人的上一时刻运动学数据、当前时刻运动学数据、上一时刻至当前时刻的惯性测量数据，并获取相机拍摄得到的上一时刻图像和当前时刻图像；接着，获取相机在当前时刻的初始位姿；然后，根据上一时刻运动学数据、当前时刻运动学数据和初始位姿，计算得到相机的运动学残差，再根据运动学残差、惯性测量数据、上一时刻图像和当前时刻图像，计算得到相机在当前时刻的目标位姿。本申请实施例能够降低图像运动模糊的影响，提高位姿估计的鲁棒性，从而能够得到更为准确的位姿信息。
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公开(公告)号：CN116079719A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211657105.5
申请日：2022-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种具有自稳定功能的仿人机器人头颈装置，该装置由颈部运动机构、相机组件和控制组件组成；相机组件安装在颈部运动机构上方，控制组件包括处理器、控制器、惯性测量单元IMU，IMU安装在颈部运动机构下方；颈部运动机构为具有多个驱动器的并联结构，能实现高精度、快速的运动。在仿人机器人运动过程中，通过IMU获得仿人机器人头颈结构与躯干连接位置的位姿变化，处理器计算颈部的目标姿态和运动轨迹，控制器来控制颈部运动机构反向调节相机组件的姿态，以减少仿人机器人运动所引起的相机位姿的频繁变动和在仿人机器人运动过程中不可避免的低频抖动、高频振动对视觉SLAM系统的影响，提高视觉SLAM的映射效果和稳定性。
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公开(公告)号：CN115892283A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211657113.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种被动适应非平整地面的仿人机器人足部结构，该结构分为前掌部件和腰跟部件：前掌部件一端有三根脚趾，每根脚趾通过二自由度弹性组合件和跖骨连接；另一端的跖骨通过第二连接轴和两跟扭簧与舟骨可转动连接；腰跟部件的舟骨和踵骨通过第三连接轴和两个扭簧可转动连接，构成足弓结构的第一部分；足底长韧带通过两个弹性元件分别与舟骨和踵骨连接，构成足弓结构的第二部分。该足部结构采用三段式设计，在机器人运动过程中，足部通过若干扭簧和弹性元件被动调整足部姿态，在受到地面作用力时起到缓冲作用，实现对非平整地面的自适应，提高仿人机器人足部的灵活性、稳定性以及对环境适应力。
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公开(公告)号：CN113443043A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110805014.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，并引出气流通道。该足部结构遇到凹凸不平整地面时，可通过扭簧的扭转作用实现被动式自适应调整。当扭簧作用效果不明显时，需启用气压控制模块，调节气压舱内压缩气体的压力，在橡胶空气弹簧作用下完成对足底薄板的姿态控制，实现机器人足部对地面的主动式自适应调整。本发明利用扭簧特性，结合气压控制技术，实现了机器人足部对地面的主、被动式自适应，可提升机器人足部对环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN109264519B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811336297.3
申请日：2018-11-09
Applicant: 莱茵德尔菲电梯有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种电梯振动信号预处理方法及电梯网关系统，其中，该方法包括：获取电梯轿厢振动加速度数据及电梯运行状态数据；所述电梯运行状态数据包括电梯开关门运行状态数据、电梯轿厢上行状态数据及电梯轿厢下行状态数据；基于相应电梯运行状态的振动加速度数据，计算振动加速度数据的特征值，并将所述特征值与预设的临界特征值比较以判断电梯是否故障，若判断结果为是，则将所述电梯轿厢振动加速度数据及电梯运行状态数据传输至云服务器；若判断结果为否，则将所述振动加速度数据的特征值传输至云服务器。本发明能够有效地减少电梯物联网的流量成本以及云服务器的成本。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105383655B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510918179.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H1/08
Abstract: 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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公开(公告)号：CN104729435B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510111263.4
申请日：2015-03-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 基于激光超声的板材厚度在线测量系统，包括光路系统集成、高温检测计、数据采集系统集成、数据处理系统集成，所述光路系统集成包括U型接地架、三维移动平台、以及集成有激光发射器和光路调节系统的控制柜，数据采集系统集成包括电容式位移传感器、前置放大器、高速数据采集卡，电容式位移传感器设置在板材底面对心处下方第一距离处，数据处理系统集成将峰值混叠、背景噪声复杂的双极性信号转换成峰值清晰、背景噪声小的单极性信号，从而准确获得纵波、横波前两次到达板材底面对心处的时间进而计算板材的厚度。本发明优点：适合在高温、强腐蚀、高辐射等极端环境下在线测量板材的厚度、厚度测量准确、误差小。
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公开(公告)号：CN105599816A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510683513.1
申请日：2015-10-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法，该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面：1)模仿人类的跳跃动作特点，即在跳跃过程中，机器人支撑腿膝关节快速伸张，并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力竖直方向夹角快速减小；2)满足人类跳跃运动时的关节约束限制，主要包括胯部角度约束、躯干角度约束、膝关节角度约束。因此，相比以往的跳跃运动步态规划方法，本发明不仅可以实现机器人的跳跃运动，还能够体现出仿人的步态特征。此外，本发明还提供了一套能够有效实现3D欠驱动双足机器人跳跃运动步态规划的程序设计方案。
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公开(公告)号：CN104729435A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510111263.4
申请日：2015-03-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 基于激光超声的板材厚度在线测量系统，包括光路系统集成、高温检测计、数据采集系统集成、数据处理系统集成，所述光路系统集成包括U型接地架、三维移动平台、以及集成有激光发射器和光路调节系统的控制柜，数据采集系统集成包括电容式位移传感器、前置放大器、高速数据采集卡，电容式位移传感器设置在板材底面对心处下方第一距离处，数据处理系统集成将峰值混叠、背景噪声复杂的双极性信号转换成峰值清晰、背景噪声小的单极性信号，从而准确获得纵波、横波前两次到达板材底面对心处的时间进而计算板材的厚度。本发明优点：适合在高温、强腐蚀、高辐射等极端环境下在线测量板材的厚度、厚度测量准确、误差小。
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