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公开(公告)号：CN110371206A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910746110.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种六轮移动机器人多连杆行走机构，包括车体，所述车体的两侧对称设有双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构，所述双摇杆行星轮结构包括车体前连接轴，车体中连接轴，前摇杆，中摇杆，前杆轴，中杆轴，梯形连杆，前车轮和中车轮，所述车体前连接轴和车体中连接轴与车体转动连接，所述车体前连接轴和车体中连接轴分别与前摇杆的上端和中摇杆的上端固定连接，所述前摇杆的下端通过前杆轴与梯形连杆相连接，所述中摇杆的下端通过中杆轴与梯形连杆相连接，所述梯形连杆的下部两端分别设有前车轮和中车轮。本发明有具良好的越障性能和结构性能，能够大幅度提高移动机器人的越障高度，能够适应复杂的室外路面环境。
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公开(公告)号：CN107856044B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201711348600.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种气动软体机械手及制作方法。本发明中的软体机械手采用分体式设计方案，分为波纹管装部分和底板部分，制作此软体机械手也采用分体式浇注的工艺制成。在分别加工制成两部分后，采用专用的硅胶粘接剂将两部分粘接起来。软体机械手的性能除了依靠自身结构外，还依赖于硅胶固化成型的质量。在实际制作软体机械手的过程中，经过不断对浇注模具的改进和手指制作工艺的提升，制定了一套完整的制作工艺，保证了软体机械手的加工质量。
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公开(公告)号：CN110135485A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910369508.1
申请日：2019-05-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了单目相机与毫米波雷达融合的物体识别与定位方法和系统，属于多传感器融合技术领域。方法包括以下步骤：步骤一：传感器数据采集与帧同步；1a.毫米波雷达与单目相机数据采集；1b.基于帧同步的数据序列匹配；步骤二：基于神经网络处理图像识别物体与边界；2a.提前训练基于Mask-RCNN的实例分割神经网络；2b.利用神经网络完成物体识别和图像实例分割；步骤三：坐标系转换与数据融合；3a.已知传感器间外参，雷达点云转换至图像坐标系；3b.基于实例分割结果，完成物体匹配信息融合；3c.在三维坐标系下展示物体类别与物体空间位置。本发明更加稳定，能克服恶劣天气对数据采集的影响。
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公开(公告)号：CN109807875A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910236863.1
申请日：2019-03-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气体溶液可逆分解的人工肌肉及其制作方法。本发明主要组成包括硅胶管、电热丝、氨水和编制网管。密封有氨水的硅胶管内通入电热丝，然后把硅胶管装入到编制网管中，最后把编制网管的两端束紧。通过对电热丝通以电流，使电热丝发热，进而使密封在硅胶管中的氨水的温度升高，氨水发生相变，释放出氨气，使硅胶管的体积膨胀，在编制网管的作用下，人工肌肉收缩。当停止通入电流后，氨水的温度下降，释放出的氨气又被氨水吸收，硅胶管体积减小，人工肌肉恢复原状。本发明伸缩性好，体积小，控制系统简单。
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公开(公告)号：CN109774396A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910036527.2
申请日：2019-01-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人独立悬架结构，应用于中大型独立驱动轮式移动机器人的悬架系统。悬架需具有良好的结构性能与减振性能，可有效降低移动机器人行驶过程中的振动，并使残余振动迅速衰减，各驱动轮在行驶过程中不会受到其他驱动轮的振动干扰，提升移动机器人行驶过程中的平顺性，对机器人上所搭载的精密元器件起到保护作用。同时要求悬架结构简单可靠，拥有较长的悬架动行程，可实现机器人变角度动力传递，以便机器人搭载大功率电机，使移动机器人具有较强的动力性能与越障能力。装配有此悬架结构的移动机器人可工作在相对恶劣的场景中，保障机上搭载的所有精密元器件正常工作，扩大移动机器人的应用场景。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107063667B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710342523.8
申请日：2017-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种温度主动控制的相变浮力引擎性能试验装置。本发明由浮力发生单元和温度控制单元组成：浮力发生单元是由螺母、弹簧、活塞、活塞密封圈、温度传感器、壳体、上盖密封圈、上盖、石蜡和位移传感器构成,温度控制单元是由冷却水管、电热丝、电机、水泵、水箱、直流电源和开关构成。本发明通过温度传感器和位移传感器，能够获得石蜡的温度分布和体积变化，结合冷却水流量和电热丝加热时间，能够较为全面地评价温度主动控制石蜡相变浮力引擎的浮力调节性能。而且试验装置的结构较为简单，易于维护。
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公开(公告)号：CN109085749A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810891909.9
申请日：2018-08-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应模糊反演的非线性遥操作双边控制方法。本发明在从端设计了一种信号优化函数，以优化主端通过通信通道传输的位置信号，并在从端生成相应的速度和加速度信号。通过从端非功率环境参数的模糊估计和主端环境力的重构，避免了功率信号在通信通道的传输，从而避免了传统遥操作系统的无源性以及稳定性和透明性的权衡问题。针对双边遥操作系统的非线性，模型不确定性和参数不确定性的问题，本发明提出了基于反演的非线性控制器，采用模糊系统逼近系统的模型信息，并基于李雅普诺夫理论设计一种在线调整模糊系统参数的自适应率，保证系统具备良好的稳定性和收敛性。
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公开(公告)号：CN108356820A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810046082.1
申请日：2018-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的是一种多关节机械臂手动操控的逆运动学求解方法。在给定空间轨迹函数之后，本发明能够输出各个时刻的各个关节的姿态以及每根驱动绳的绳长。在解决操作空间与关节空间的映射关系时，采用数值方法中的二分法对该关系进行数值求解。在解决关节空间与驱动空间的映射关系时，可以求出各个关节坐标系关于基坐标系的转换矩阵，从而得到各个驱动绳的绳长。本发明能够在已知机械臂的基础信息的情况下，得到整个运动过程各个时刻的机械臂姿态信息以及驱动绳长，给出了一类多关节机械臂的实时操控运动的运动学分析方法。
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公开(公告)号：CN108340369A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810046081.7
申请日：2018-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于时延补偿的四通道遥操作双边控制方法。在传统四通道双边控制方法的基础上，本发明通过建立主从端动力学模型，加入时延补偿通信通道，在保证系统稳定性的同时，大幅度提升了系统的透明性。针对传统四通道双边控制方法在通信时延下存在的失稳现象，本发明提出了基于无源理论的修正波变量方法，减轻了传统波变量存在的波反射现象对系统透明性的影响，保证遥操作过程中的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明能够很好地保证遥操作系统在时延条件下的稳定性，同时提升从端的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明方法易于实现，主要可以用于遥操作系统的双边控制，保证系统的稳定性和透明性。
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