公开(公告)号：CN203623952U

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201320780048.X

申请日：2013-12-03

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  张绍勇 ,  彭时林

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型公开的水下机器人抛载装置包括固定在水下机器人腔体上的支撑板，同轴线装置的抛载腔、前端盖、后端盖、丝杠轴、保持架、直流电机、按钮支架和四芯水密接插件。水下机器人抛载装置与水下机器人腔体固连成一体，水下机器人控制电路与水下机器人抛载装置通过水密接插件连接，实现电源和控制信号的传输。当遇到紧急情况时，水下机器人控制单元控制电机转动，这时与保持架固定的电机带动丝杠轴旋转，同时沿轴向滑动；当直流电机滑动到触及开关按钮时，丝杠轴缩回到前端盖中心孔内，悬挂在丝杠轴端部的抛载重物掉落，使水下机器人浮出水面，得以回收。本实用新型结构紧凑，体积小，能耗小，动作快，运行安全可靠。

公开(公告)号：CN202537871U

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：CN201220067952.1

申请日：2012-02-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  毕千 ,  张绍勇 ,  邓学磊 ,  张峻川

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种手部及腕部外骨骼康复训练装置，它包括手腕、拇指、动力源、食指、中指和无名指；动力源固定在手腕上，拇指、食指、中指和无名指分别与动力源相连；本实用新型通过电机驱动丝杆螺母获得动力，结构简单，且易于实现，手部外骨骼通过支撑部分承担重量，不会对患者构成负担，本实用新型提供了更多自由度的运动，可以完成更多更灵巧的康复训练动作。

公开(公告)号：CN203623957U

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201320658569.8

申请日：2013-10-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨灿军 ,  张绍勇 ,  彭时林 ,  王品复

IPC: B63H23/06

Abstract: 本实用新型公开的水下机器人的摆动推进器包括固定在水下机器人密封腔体上的端盖，螺旋桨驱动腔和螺旋桨桨叶，带圆孔的固定架、蜗轮蜗杆箱、蜗轮蜗杆驱动电机、摆动输出轴、摆动轴、两个滚动轴承、两个尼龙锥齿轮和两个角接触球轴承。电机驱动蜗轮蜗杆，并通过锥齿轮副将摆动输出轴沿轴线的旋转运动，经摆动轴转换为螺旋桨驱动腔的水平摆动，从而使得螺旋桨摆动，为水下机器人提供一个可以摆动方向的推力。本实用新型采用整体摆动螺旋桨，所以螺旋桨无需额外的传动，传动损耗小，保证了螺旋桨旋转推进的高效率，摆动角较大，结构简单，安装、维护、运行可靠。