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公开(公告)号：CN109708632A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910100196.4
申请日：2019-01-31
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向移动机器人的激光雷达/INS/地标松组合导航系统及方法，将激光雷达与INS分别测量的位置信息之差作为观测量输入到Kalman滤波器，通过Kalman滤波器进行数据融合，并对移动机器人的位置信息进行预估，最终得到当前时刻移动机器人最优的位置信息。本发明有益效果：通过Kalman滤波器对多种传感器的测量信息进行数据融合，克服了单一导航技术由于自身技术的不足的对导航精度影响。
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公开(公告)号：CN105928518B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610231406.X
申请日：2016-04-14
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种采用伪距和位置信息的室内行人UWB/INS紧组合导航系统及方法，包括：惯性导航器件INS、UWB定位标签、UWB参考节点、数据处理系统；所述惯性导航器件INS和UWB定位标签分别设置在行人的鞋子和身体上，所述UWB参考节点设置在任意位置，所述惯性导航器件INS和UWB定位标签分别与数据处理系统连接。本发明有益效果：通过将参考节点的位置信息引入状态变量中，并通过滤波器完成对参考节点位置信息的预估，减少了组合导航系统需要预先获取参考节点位置信息以及组合导航系统的定位精度依赖于预先获取到的参考节点位置信息精度的缺点。
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公开(公告)号：CN108548544A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810294989.X
申请日：2018-03-30
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法，包括以下步骤：第一步，输入输出变量的确定；第二步，确定各变量论域以及模糊语言值；第三步，确定各变量的隶属度函数；第四步，建立模糊控制规则；第五步，输入、输出量量化；第六步，去模糊化。本发明提出瞬时偏离率这个变量尽可能的降低由于速度惯性调节过程中的超调，使小车在弯道行驶中用时更少，提高工作效率。设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。作为输出量只调节小车一侧驱动轮电机转速有较高的实现性，调节系统对象越少产生的系统误差越小。所以在小车仿真后可以实现自动弯道导航后，调节一侧驱动轮电机转速会有给产业工程带来更高的收益。
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公开(公告)号：CN106871893A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710123870.1
申请日：2017-03-03
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种分布式INS/UWB紧组合导航系统及方法，系统包括惯性导航器件、伪距检测单元、无线数据传输系统和数据处理系统；惯性导航器件，用于测量行人的导航信息，导航信息包括位置、速度和姿态信息；伪距检测单元，用于获取伪距信息：无线数据传输系统，与惯性导航器件和伪距检测单元相连，用于将惯性导航器件和伪距检测单元所采集的数据通过无线传输传递到数据处理系统中，并将数据处理系统发送的控制命令传递到所述惯性导航器件中；所述数据处理系统：采用分布式数据融合估计单元，用于对采集到的数据进行数据融合估计，并向惯性导航器件发送控制命令，本发明可降低室内复杂导航环境对组合导航精度的影响，得到目标行人导航信息的最优预估。
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公开(公告)号：CN105928518A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610231406.X
申请日：2016-04-14
Applicant: 济南大学
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种采用伪距和位置信息的室内行人UWB/INS紧组合导航系统及方法，包括：惯性导航器件INS、UWB定位标签、UWB参考节点、数据处理系统；所述惯性导航器件INS和UWB定位标签分别设置在行人的鞋子和身体上，所述UWB参考节点设置在任意位置，所述惯性导航器件INS和UWB定位标签分别与数据处理系统连接。本发明有益效果：通过将参考节点的位置信息引入状态变量中，并通过滤波器完成对参考节点位置信息的预估，减少了组合导航系统需要预先获取参考节点位置信息以及组合导航系统的定位精度依赖于预先获取到的参考节点位置信息精度的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104897157A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510358598.6
申请日：2015-06-25
Applicant: 济南大学
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/165 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法，包括：参考系统码盘和固定于码盘的AHRS；行人导航系统包括足部AHRS、肩部电子罗盘和控制器；足部AHRS与肩部电子罗盘连接，参考系统、足部AHRS和肩部电子罗盘分别于控制器连接；肩部电子罗盘将其测量得到的行人航向信息直接输入到足部AHRS，作为其解算姿态转移矩阵时所需的航向信息；足部AHRS通过自身携带的加速度计和陀螺仪以及肩部电子罗盘提供的行人航向信息对行人的轨迹进行解算。本发明有益效果：将肩部电子罗盘测量得到行人航向信息引入到足部AHRS的导航信息解算过程中，以提高足部AHRS的姿态转移矩阵的计算精度。
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公开(公告)号：CN119438375A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411278058.2
申请日：2024-09-12
Applicant: 济南大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/24 , G01N29/46 , G01N29/44 , G06F18/2113 , G06F18/2131 , G06F18/2135 , G06F18/25 , G06V20/68 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06N20/00 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于振动信号时频分析与特征融合的梨果早期霉心病无损检测方法，使用振动装置采集霉变梨果和健康梨果的振动信号，利用时频分析方法将时域信号转换成时频图像，对时域、频域以及时频图像进行特征提取，然后利用机器学习算法分别建立单一域和多域融合振动多域谱特征的判别模型，实现早期霉变梨果的准确判别。该方法在梨果品质分类和预测中表现出色，提高了梨果商品率和市场竞争力，对促进梨果产业快速健康发展具有重大意义。
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公开(公告)号：CN118262396A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410356622.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 江苏龙兴航宇智能科技有限公司 , 济南大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及人脸检测技术领域，公开了基于轻量化YOLOv5s的遮挡人脸检测方法及系统，包括：获取待检测图像数据并输入至训练后的遮挡人脸检测网络模型，所述遮挡人脸检测网络模型基于Yolo5s模型改进获得，所述遮挡人脸检测网络模型包括输入端、改进后的Backbone模块、改进后的Neck模块和Prediction模块；基于训练好的遮挡人脸检测网络模型，图像经输入端输入改进后的Backbone模块，将处理结果输入至改进后的Neck模块进行处理得到大小不同的特征图，并将其输入到Prediction模块中得到最终结果。本发明大幅提升了复杂遮挡人脸检测中的准确性和效率，具有显著的应用价值和社会意义。
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公开(公告)号：CN114882532A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210570391.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈工大机器人集团股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本申请提供一种基于改进YOLOX网络的跌倒检测方法及系统，涉及目标检测技术领域，该跌倒检测方法通过获取不同场景下的人体动作图像，并进行数据增强处理，可以对人体动作图像进行补充，丰富训练样本，提升跌倒检测网络模型的训练效果；样本图像经过主干特征提取网络进行特征提取，并经过加强特征提取网络进行特征融合，得到加强特征层，将加强特征层输入至分类预测网络得到人体动作类别与目标检测框，其中，加强特征提取网络为在特征金字塔网络的指定位置引入注意力机制，通过该方式，可以提取出图像通道方向的深层次特征，增强目标检测效果，从而提高人体动作的检测精度。
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公开(公告)号：CN113218388B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110228825.9
申请日：2021-03-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑可变有色测量噪声的移动机器人定位方法及系统，包括：以移动机器人k时刻在东向和北向的位置和速度作为状态量，将UWB测量得到的移动机器人与UWB参考节点之间的距离作为系统观测量，构建滤波模型；在扩展有限脉冲响应滤波器的基础上，根据在离线阶段选择的不同局部滤波窗口，构建m个不同的考虑有色测量噪声的子滤波器；通过IMM方式对构建的子滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的移动机器人最优的位置预估，实现移动机器人的定位。本发明构建不同的有色测量噪声下的子EFIR滤波器，通过交互多模型算法，将各子滤波器的输出进行融合，最终得到最优的UWB测量的移动机器人最优位置预估。
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