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公开(公告)号：CN110481179A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910840202.X
申请日：2019-09-06
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种自动盖章机，包括机架，在所述机架上设置盖章机体，其特征在于，包括：所述盖章机体包括第一驱动机构与其连接的回复机构，所述第一驱动机构的下方设置印章槽，所述第一驱动机构和回复机构控制印章槽上下周期性运动，还包括进墨机构，所述进墨机构设置在盖章机体的一侧，所述的进墨机构包括：递送板和第二驱动机构，所述递送板上设置印泥槽，所述第二驱动机构驱动的递送板水平直线往复运动；本发明在自动盖章装置进行多次盖章动作后，递送板能够及时将印泥送至印章槽下方，使印章槽内的印章对其进行盖章动作，补充印泥，保证全自动盖章的同时能保证盖章效果明显，省时省力。
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公开(公告)号：CN110304222A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910562223.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种基于IPMC驱动的自发电型仿生蝠鲼，包括上舱盖、下舱板、胸鳍下夹板和胸鳍驱动机构；所述上舱盖设在下舱板上方，所述上舱盖与下舱板构成密闭空腔，所述密闭空腔内设有电源模块、控制模块、能量收集电路和分时切换电路，所述电源模块、分时切换电路分别与控制模块连接；所述能量收集电路分别与胸鳍驱动机构和电源模块连接；所述胸鳍驱动机构设在下舱板与胸鳍下夹板之间，所述胸鳍驱动机构内部嵌设有IPMC驱动器，所述IPMC驱动器分别与电源模块和控制模块连接；本发明的仿生蝠鲼采用IPMC材料同时作为驱动器和能量采集器，通过将水环境中的动能转换为电能来为仿生蝠鲼提供超长的续航能力。
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公开(公告)号：CN109899272A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910259956.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: F04B43/04
Abstract: 本发明涉及一种基于IPMC材料的柔性微泵，包括腔体、进液管和出液管，所述进液管和所述出液管均连通所述腔体，围成所述腔体的侧壁包括驱动片，所述驱动片包括IPMC层，所述IPMC层连接有用于驱动所述IPMC层变形的驱动控制器，所述IPMC层上下表面覆盖有金属电极，所述驱动控制器通过所述金属电极向所述驱动片输送电压信号。该微泵可用于人体皮肤表面或内部的药物输送，具有较高的安全性和便携性。
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公开(公告)号：CN109576707A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811579550.8
申请日：2018-12-24
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种离子型人工肌肉的快速制备的方法。离子聚合物-金属复合材料（IPMC）是一种离子型电致动聚合物，通常被称为人工肌肉。该工艺以离子交换膜（Nafion膜）作为基底材料，以金属复合物为主盐，采用物理喷砂糙化、浸泡还原镀之后进行电镀的方法来实现快速制备这种离子型人工肌肉。该工艺实现其快速制备的的关键在于引入了表面电镀取代了传统的化学镀，极大的节省了时间。本发明成本低廉，耗时短暂，操作步骤简单，方便快捷，能高效地制备出驱动性能优良的IPMC材料。
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公开(公告)号：CN111273544B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010250494.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于预测RBF前馈补偿型模糊PID的雷达俯仰运动控制方法，其针对一类二维激光雷达转三维激光扫描系统，用以控制其中的二维激光雷达摆动或俯仰运动。首先采用具有前馈补偿的PID算法来消除雷达俯仰运动系统中的非线性因素，模糊自适应整定PID参数，其后针对非线性因素中未知的部分，利用径向基神经网络(RBF)万能逼近的特性，拟合该未知部分，并在此基础上，采用基于状态方程的广义预测控制，滚动优化该控制系统以进一步减小系统输出误差。本发明提出的控制方法可以降低系统稳态误差、响应时间与调节时间，因此，该控制方法可以有效的控制二维激光雷达的俯仰运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112677143A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011328773.4
申请日：2020-11-24
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种可扩展式平面关节型机器人，包括：机器人大臂结构：所述机器人大臂结构一端连接有第一旋转关节，另一端连接有第二旋转关节；所述第二旋转关节输出端设有垂直自由度关节；所述机器人大臂结构包括大臂末端模块和大臂前端模块；所述大臂末端模块和大臂前端模块之间设有多组大臂中部模块；本发明的平面关节型机器人大臂是将传统的一体化大臂进行模块化改造，使用者可以依据不同的工作半径需求，对机器人大臂中部模块的安装个数进行选择，使得可扩展式平面关节型机器人具有多种不同的工作半径，从而满足企业的多种生产需求。
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公开(公告)号：CN112058701A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010883890.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明属于煤炭分选技术领域，具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法，该系统包括振动筛、传送带、光电开关、光照箱、偏振相机、控制柜、工控机、并联机器人、煤矸石料框和煤料框。本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像，并计算平均偏振强度图像、偏振角图像和偏振度图像，提取该三个图像的10个特征构成30维的特征向量，对煤与煤矸石进行分拣。本发明采用4个方向的偏振强度图像，与普通图像或单个方向偏振强度图像相比，提高了分类特征的准确性。
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公开(公告)号：CN109955123B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910249714.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种细长管道全方位除瘤机器人，通过对除瘤机器人轮子及安装方式进行设计，实现机器人在工作中进行力平衡，时刻达到稳定平衡；通过对除瘤机器人的机身自动转位机构进行设计，使得机器人能够有效处理管道任何位置的焊接瘤；通过对除瘤机器人的磨削机构进行设计，使得机器人能够控制磨削的速度以及磨削的程度；通过视觉系统设计，使得除瘤机器人能够与操作人员进行人机交互。本发明中的机器人只需要管壁给机器人提供一个反作用力，就会把所产生的径向力消除，使机器人能够在圆形管道中正常地工作。
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公开(公告)号：CN111846168A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010756231.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种气动软体仿生鱼尾结构，包括依次连接的头部结构、尾部结构和尾鳍结构；所述头部结构内设置有空腔；所述空腔内安装有气泵；所述尾部结构包括限制层、导气孔、左侧气腔结构和右侧气腔结构；所述左侧气腔结构和右侧气腔结构分别安装在限制层的两侧；所述导气孔设置在左侧气腔结构和右侧气腔结构的前部；气腔结构中具有“丰”字型的空腔；所述气泵通过气管连接导气孔。本发明结构以BCF（身体/尾鳍）运动模式为基础，模拟了鱼类的摆尾运动，具有较好的仿生性，该仿生鱼结构具有操纵简单、普及性高、水下适应性良好等特点。
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公开(公告)号：CN111300449A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010169291.2
申请日：2020-03-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种仿人表情机器人面部器官机构，包括眼部运动机构，嘴部运动机构与基座。所述眼部运动机构分为眼球运动机构和眼睑机构，眼球运动机构采用球铰接与平行四连杆结构，可以实现眼球上下左右耦合转动，眼睑机构采用摆动导杆机构，可实现机器人眨眼动作；所述嘴部运动机构采用正齿轮传动，利用其啮合特性，并实现嘴巴开合运动。基座可与机器人身体相连接，眼部运动机构、嘴部运动机构与基座固定连接，从而实现仿人表情机器人的面部器官动作。该面部器官机构设计紧凑，可以在头部狭小空间动作且运动灵活，可真实地模仿人类的眼球转动、眨眼与嘴巴开合动作。
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