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公开(公告)号：CN111273544B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010250494.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于预测RBF前馈补偿型模糊PID的雷达俯仰运动控制方法，其针对一类二维激光雷达转三维激光扫描系统，用以控制其中的二维激光雷达摆动或俯仰运动。首先采用具有前馈补偿的PID算法来消除雷达俯仰运动系统中的非线性因素，模糊自适应整定PID参数，其后针对非线性因素中未知的部分，利用径向基神经网络(RBF)万能逼近的特性，拟合该未知部分，并在此基础上，采用基于状态方程的广义预测控制，滚动优化该控制系统以进一步减小系统输出误差。本发明提出的控制方法可以降低系统稳态误差、响应时间与调节时间，因此，该控制方法可以有效的控制二维激光雷达的俯仰运动。
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公开(公告)号：CN111300449A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010169291.2
申请日：2020-03-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种仿人表情机器人面部器官机构，包括眼部运动机构，嘴部运动机构与基座。所述眼部运动机构分为眼球运动机构和眼睑机构，眼球运动机构采用球铰接与平行四连杆结构，可以实现眼球上下左右耦合转动，眼睑机构采用摆动导杆机构，可实现机器人眨眼动作；所述嘴部运动机构采用正齿轮传动，利用其啮合特性，并实现嘴巴开合运动。基座可与机器人身体相连接，眼部运动机构、嘴部运动机构与基座固定连接，从而实现仿人表情机器人的面部器官动作。该面部器官机构设计紧凑，可以在头部狭小空间动作且运动灵活，可真实地模仿人类的眼球转动、眨眼与嘴巴开合动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111273544A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010250494.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于预测RBF前馈补偿型模糊PID的雷达俯仰运动控制方法，其针对一类二维激光雷达转三维激光扫描系统，用以控制其中的二维激光雷达摆动或俯仰运动。首先采用具有前馈补偿的PID算法来消除雷达俯仰运动系统中的非线性因素，模糊自适应整定PID参数，其后针对非线性因素中未知的部分，利用径向基神经网络(RBF)万能逼近的特性，拟合该未知部分，并在此基础上，采用基于状态方程的广义预测控制，滚动优化该控制系统以进一步减小系统输出误差。本发明提出的控制方法可以降低系统稳态误差、响应时间与调节时间，因此，该控制方法可以有效的控制二维激光雷达的俯仰运动。
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公开(公告)号：CN111230923A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010206666.8
申请日：2020-03-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人躯干，包括胸部机构、腰部机构、膝部机构和基座，腰部俯仰关节包括腰俯驱动机构、腰俯传动机构、腰俯上板和腰俯下板，腰俯上板与胸部机构固定连接，腰俯传动机构能够带动所述腰俯上板运动；腰部旋转关节包括腰转支撑机构和腰转驱动机构，腰转驱动机构与腰转支撑机构固定连接，腰俯下板与所述腰转驱动机构固定连接，膝部机构包括膝部俯仰关节，膝部俯仰关节包括膝俯驱动机构、膝俯传动机构、膝俯上板和膝俯下板，膝俯下板与基座固定连接，膝俯上板与腰转支撑机构固定连接，本发明可以多个自由度的调节机器人的躯干，这样提高了机器人的稳定性；本发明躯干设计结构简单，性能可靠，较好的和服务机器人其他要素进行组合。
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公开(公告)号：CN110956624A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911212471.8
申请日：2019-12-02
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明是一种基于立体物体的图像清晰度评价方法，包括如下步骤：启动舵机使调焦环转动，并触发相机每隔固定时间采集一组图像；对每幅图像进行预处理，其中预处理包括中值滤波滤除噪声，阈值分割将图像二值化处理；对预处理后的图像进行Canny边缘检测；提取感兴趣的边缘法线方向上固定范围内的灰度值，将得到的灰度值作为点集；用最小二乘法进行曲线拟合；输出每个感兴趣区域的指数系数D，取平均值作为此幅图像的清晰度评价指标；比较每幅图像的指标，得到最清晰的图像并使调焦环转到指定位置。本发明采用新的评价函数对图像的感兴趣区域进行局部评价，针对某一具体物体的具体要求能够实现准确评价的目的。
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公开(公告)号：CN110588839A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910987029.6
申请日：2019-10-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，它包括底盘本体、减震系统、驱动系统。所述底盘本体包括上底盘、下底盘、支撑柱、支撑柱连接件；所述减震系统包括减震装置和平行机构；所述驱动系统包括电机、麦克纳姆轮、传动轴、支座、法兰、轴套、轴承、麦克纳姆轮连接件。所述减震装置与所述上底盘、所述下底盘连接，所述平行装置与所述上底盘、所述下底盘连接；所述驱动系统通过所述支座与所述减震系统连接。通过控制所述四个电机不同的转向和转速，以达到全方位移动。
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公开(公告)号：CN109213194A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811008470.7
申请日：2018-08-31
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式采水无人机控制系统，包括设置在无人机上的总控模块和电源模块，总控模块连有实现无人机自动导航的飞控模块以及进行无人机定位的GPS模块，总控模块连有无线通信模块a，电源模块给总控模块、采水模块、飞控模块、GPS模块和无线通信模块a供电。本发明还公开了含有上述控制系统的悬挂式采水无人机。本发明提供的一种悬挂式采水无人机及其控制系统，可以灵活选择采用地点，采样控制方式智能方便。
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