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公开(公告)号：CN111146975B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202010070236.8
申请日：2020-01-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H02N15/00
Abstract: 本发明公开了一种新型磁悬浮装置及实现浮子悬浮动态平衡的方法，装置包括浮子和环形底座；环形底座包括一个环形永磁铁以及控制模块，控制模块包括一个三轴地磁传感器、一个中央控制单元、一个线圈驱动模块和若干个电磁线圈。本发明根据三轴地磁传感器的磁场强度检测底座上方是否有浮子悬浮，并估算浮子与基准点在X和Y方向上偏移量，从而调节相应的电磁线圈中的励磁电流，产生相应的纠偏电磁力，浮子回到基准位置。
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公开(公告)号：CN110738618B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201910972066.X
申请日：2019-10-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06T5/00 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T7/50 , G06T7/80 , G06T17/00 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机的堆料体积测量方法，体积测量方法包括：使用第一工业相机和第二工业相机从不同的视角获取堆料图像对；采用半全局立体匹配算法对所述堆料图像对进行立体匹配，得到堆料图像的视差图和标准点云数据；采用改进的OTSU阈值分割算法对所述视差图进行二值化阈值分割提取出堆料区域信息；基于所述堆料区域信息以及所述标准点云数据计算出所述堆料的体积。本发明提出的基于双目相机的堆料体积测量方法操作简单，体积计算方法效率高、误差低、易于实现。
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公开(公告)号：CN112017234B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010863081.3
申请日：2020-08-25
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏点云重建的堆料体积测量方法，步骤如下：使用第一工业相机和第二工业相机从不同的视角获取堆料图像对；采用SURF算子提取堆料图像的特征点；采用双边滤波算法对图像进行滤波，提取堆料图像中堆料区域的轮廓；筛选出在堆料区域轮廓内的SURF特征点，并对这些点进行立体匹配与计算这些点的三维信息；采用Delaunay三角剖分方法对提取出的特征点进行三角剖分，结合三角剖分结果和特征点三维信息计算堆料的体积。本发明提出的基于稀疏点云重建的堆料体积测量方法操作简单，体积计算方法效率高、误差低、易于实现。
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公开(公告)号：CN110569781B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201910836015.4
申请日：2019-09-05
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于改进胶囊网络的时间序列分类方法，包括以下步骤：从原始数据中截取一维时间序列信号，使用改进型递归图将其转化成二维纹理图像，构建胶囊网络的整体结构框架；根据转化后二维纹理图像的尺寸大小，合理选用卷积层对二维纹理图像进行特征提取；将卷积层提取出的特征数据输入PrimaryCaps层，把二维纹理图像的特征数据重建为矢量；使用基于Softmax激活函数改进的EM路由算法更新ConvCaps1层和ConvCaps2层的参数；使用交叉熵损失函数计算网络损失值进行网络参数的更新；最终通过Class Capsules层进行投票确定时间序列信号的类别。
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公开(公告)号：CN112468258B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201910841721.8
申请日：2019-09-06
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H04K1/10 , H04K3/00 , H04B17/336 , H04B17/391 , H04L5/14
Abstract: 本发明提供一种全双工端到端自动编码器通信系统及其对抗窃听方法，包括一个发送器、一个合法接收器、一个窃听器，发送器发送的保密信息通过多层神经网络和归一化层编码后发射到无线信道中去，由噪声层添加无线信道中的加性高斯白噪声和对抗扰动信号，到达合法接收器的信号经多层神经网络和softmax激活层译码出保密信号。本发明能够用较小的功率极大地降低窃听器网络的分类精度，从而极大增大了窃听器的误码率，有效保护合法节点间信息的安全传输；全双工的合法接收器一方面通过干扰消除方法减小回环信道的扰动，另一方面通过对抗训练的方法进行训练，使得合法接收器能够抵抗来自回环信道的自扰动，从而保证了合法接收器的误码率不会因为自扰动而增大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109308522B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201811018590.5
申请日：2018-09-03
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于循环神经网络的GIS故障预测方法。包括数据处理模块和循环神经网络识别模块。数据处理模块中，先对所采集的较长一段时间的GIS历史参数数据进行处理，再使用数学函数赋值的方法来构造待训练循环神经模型的训练与测试样本。在循环神经网络识别模块中，首先构建循环神经模型结构，接着使用循环神经模型进行异常点检测，为样本数据贴上标签，再使用确定标签后的样本数据对循环神经模型进行训练，调整模型参数，将修正后的循环神经模型作为GIS故障预测模型；最后输入测试数据，预测输出GIS未来可能发生故障的概率与故障类型。
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公开(公告)号：CN112468258A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910841721.8
申请日：2019-09-06
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H04K1/10 , H04K3/00 , H04B17/336 , H04B17/391 , H04L5/14
Abstract: 本发明提供一种全双工端到端自动编码器通信系统及其对抗窃听方法，包括一个发送器、一个合法接收器、一个窃听器，发送器发送的保密信息通过多层神经网络和归一化层编码后发射到无线信道中去，由噪声层添加无线信道中的加性高斯白噪声和对抗扰动信号，到达合法接收器的信号经多层神经网络和softmax激活层译码出保密信号。本发明能够用较小的功率极大地降低窃听器网络的分类精度，从而极大增大了窃听器的误码率，有效保护合法节点间信息的安全传输；全双工的合法接收器一方面通过干扰消除方法减小回环信道的扰动，另一方面通过对抗训练的方法进行训练，使得合法接收器能够抵抗来自回环信道的自扰动，从而保证了合法接收器的误码率不会因为自扰动而增大。
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公开(公告)号：CN110531768A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910800647.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于三轴地磁传感器的循迹机器人的自动导航系统及方法，系统包括导向磁条、地磁信息采集模块以及控制器模块；导向磁条设置在机器人所需行进的路径上，地磁信息采集模块以及控制器模块安装在机器人上，地磁信息采集模块安装在机器人底部前端；地磁信息采集模块与控制器模块电相联，控在控制器模块中导入事先训练好的神经网络模型，当机器人开始运作时，地磁信息采集模块采集到当时的三轴地磁强度信息，传入控制器模块。控制器模块先利用训练好的神经网络模型计算出当前位置与磁条路径的横向偏差距离，再根据偏差距离驱动机器人的舵机,调节转向，最终使机器人回归磁条路径中央行驶。
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公开(公告)号：CN110087180A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910237369.7
申请日：2019-03-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种无线传感网络的定位方法，是基于TDOA测距的改进DV-HOP算法,包括以下步骤：（1）广播锚节点位置信息；（2）计算每跳距离；（3）在未知节点收集所有锚节点的位置信息，对锚节点进行无重复遍历；（4）筛选满足条件的锚节点；（5）结合TDOA算法，计算未知节点的位置坐标；（6）计入权值Wi，修正未知节点位置坐标。本发明是一种改进的无线传感网络的定位方法，准确性高，覆盖面广，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105933397B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610238072.9
申请日：2016-04-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种WSAN中任务分配的改进分布式竞拍Ik‑SAAP算法，包括以下步骤：1）建立执行器协作的任务分配的数学模型；2）初始化网络参数；3）选取决策节点，发起竞拍节点；4）设定跳步数；5）计算竞拍节点的效用值，并回传到决策节点；6）判断决策节点是否满足最佳执行器节点的条件，若不满足，则返回步骤4），若满足，一次任务分配结束；7）被选中的执行器节点执行当前任务;8）将Ik‑SAAP算法执行200次，仿真得到数据包转发个数对比图，剩余能量方差对比图，平均任务完成时间对比图。本方法在保证任务分配率高的前提下，能够减少执行器节点数据包转发的数量，缩短任务完成时间，均衡WSAN网络能耗。
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