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公开(公告)号：CN106428287A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610961753.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，属于机器人技术领域。该结构连接在机器人腿部，它主要包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN106938675B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710306711.5
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚趾可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、若干脚趾组、若干电机以及脚蹼，其中，所述脚掌基座与脚趾组间为铰链连接，所述电机固连在脚掌基座上，且电机输出端与所述脚趾组连接，相邻两脚趾组之间通过脚蹼相连。本发明能够通过抓地作用有效地限制脚下土壤流动，脚蹼结构可进一步增大接触面积，防止机器人脚部过多沉陷，使机器人更加高效地在软土等环境下行走。
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公开(公告)号：CN107128391B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710306661.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可卷绕脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构、联结机构、脚掌机构，所述脚蹼机构和脚掌机构通过联结机构连接，其中，脚蹼机构包括脚趾板、左脚趾、左套筒滑块、左齿条、左脚蹼、中间脚趾、脚蹼主动带轮、脚蹼同步带、右脚蹼、右齿条、右套筒滑块、右脚趾、脚蹼电机。本发明使得柔性脚蹼充分覆盖地面，增大了与地面的接触面积，脚掌下端尖角呈包围形状，便于入土并有固土作用，提高支撑可靠性，对于倾斜地面，联接机构通过气动柱调节脚蹼机构的倾斜角度，脚掌机构通过电机驱动脚底板的张开角度，共同适应地面的复杂情况，提高了机器人脚的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN107089276B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710306665.9
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可折叠脚趾的机器人脚掌结构，所述脚掌结构包括脚掌基座、脚板机构、齿条、齿轮、脚板驱动气缸、脚板驱动活塞，所述脚板机构周向设置在脚掌基座四周。本发明在与地面接触时，它能够更好的限制脚下土壤流动，防止机器人脚部过多沉陷，可实现脚板机构的俯仰运动并实现抓地效果，可减缓土壤流动，更好地适应软土环境；在脚板驱动气缸和脚板驱动活塞之间气动力的作用下，脚板驱动活塞伸长，推动脚板机构的下支架转动，使脚板翻转，进一步增大接触面积，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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公开(公告)号：CN109050833A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810884416.2
申请日：2018-08-06
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种绳索式水下探测装置，装置包括水下运动装置、信息装置；其中水下运动装置包括水下垂直运动装置和水下水平运动装置，信息装置包括信息收集装置和信息发射装置；水下垂直运动装置通过螺纹螺杆连接在水下水平运动装置的正上方，信息收集装置安装在水下垂直运动装置的正前方，信息发射装置安装在水下垂直运动装置的上方。采用了上述技术方案后，气泵通过充气阀向刚性外壳内部输入的气体，改变刚性外壳内部气压，通过进水单向阀和出水单向阀控制刚性外壳内气体的体积，从而实现水中的垂直运动。储气囊的气体还可通过气管通道向刚性外壳内输入气体，其本身也增加了一定的浮力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106938675A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710306711.5
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚趾可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、若干脚趾组、若干电机以及脚蹼，其中，所述脚掌基座与脚趾组间为铰链连接，所述电机固连在脚掌基座上，且电机输出端与所述脚趾组连接，相邻两脚趾组之间通过脚蹼相连。本发明能够通过抓地作用有效地限制脚下土壤流动，脚蹼结构可进一步增大接触面积，防止机器人脚部过多沉陷，使机器人更加高效地在软土等环境下行走。
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公开(公告)号：CN109050833B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810884416.2
申请日：2018-08-06
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种绳索式水下探测装置，装置包括水下运动装置、信息装置；其中水下运动装置包括水下垂直运动装置和水下水平运动装置，信息装置包括信息收集装置和信息发射装置；水下垂直运动装置通过螺纹螺杆连接在水下水平运动装置的正上方，信息收集装置安装在水下垂直运动装置的正前方，信息发射装置安装在水下垂直运动装置的上方。采用了上述技术方案后，气泵通过充气阀向刚性外壳内部输入的气体，改变刚性外壳内部气压，通过进水单向阀和出水单向阀控制刚性外壳内气体的体积，从而实现水中的垂直运动。储气囊的气体还可通过气管通道向刚性外壳内输入气体，其本身也增加了一定的浮力。
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公开(公告)号：CN107128392B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710306680.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种适应软土地面的气动式机器人脚掌，包括上底盖、导气柱、若干上脚趾板、若干下脚趾板、气囊、下底盖、若干SMA弹簧。本发明与地面接触时，膨胀气囊压缩排气，起到缓冲减震的作用，同时SMA弹簧通电伸长，脚趾板向外展开，并且随着接触程度的增加，参与接触的工作面也在增加，增大了接触面积，下脚底板的两个工作面呈钝角，使得其在接触到一定程度时成爪状将周围土壤合拢到脚掌下方，起到聚土固土作用，提高了机器人脚掌支撑的稳定性，离开地面时，SMA弹簧断电，导气管向气囊中通气，脚掌恢复到接触前的膨胀状态，准备下一次的接触，对于每次与软土地面的接触都有缓冲防震、聚土固土的过程，保证了脚掌行走支撑的稳定性。
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公开(公告)号：CN107128393A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710306710.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚蹼可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、脚趾组、齿轮和齿条以及脚蹼，所述脚掌基座为环形结构，所述脚趾组周向设置在脚掌基座四周，所述脚趾组包括可动脚趾和固定脚趾，可动脚趾和固定脚趾间通过脚蹼连接。本发明可实现与地面的充分接触，增加行走的稳定性；可通过电机、齿轮、齿条等协同作用控制脚趾组的角度，实现脚掌的俯仰，使脚掌可以适应复杂的地形；机器人脚趾组之间协同作用可实现抓地效果，并在脚趾组之间设置脚蹼，机器人的脚蹼可于可动脚趾和固定脚趾之间伸缩，进一步增大接触面积，可减缓土壤的流动，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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公开(公告)号：CN107128392A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710306680.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种适应软土地面的气动式机器人脚掌，包括上底盖、导气柱、若干上脚趾板、若干下脚趾板、气囊、下底盖、若干SMA弹簧。本发明与地面接触时，膨胀气囊压缩排气，起到缓冲减震的作用，同时SMA弹簧通电伸长，脚趾板向外展开，并且随着接触程度的增加，参与接触的工作面也在增加，增大了接触面积，下脚底板的两个工作面呈钝角，使得其在接触到一定程度时成爪状将周围土壤合拢到脚掌下方，起到聚土固土作用，提高了机器人脚掌支撑的稳定性，离开地面时，SMA弹簧断电，导气管向气囊中通气，脚掌恢复到接触前的膨胀状态，准备下一次的接触，对于每次与软土地面的接触都有缓冲防震、聚土固土的过程，保证了脚掌行走支撑的稳定性。
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