公开(公告)号：CN203593152U

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201320739016.5

申请日：2013-11-20

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  高海明 ,  赵鸿飞 ,  吴金昆 ,  梁齐龙 ,  苏航 ,  徐世勇 ,  李珅 ,  黄聪 ,  喻荣涛 ,  刘波 ,  王婷婷 ,  李奎

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型涉及一种带密封式控制舱的水下机器人，具有控制舱、电源模块、电机驱动模块、主控模块、调速模块，控制舱具有舱体，舱体的内壁设有相对的凹槽，相对的凹槽内滑入横板，舱体内设有第一挡板、第二挡板，第一挡板、第二挡板与舱体的开口平行，第一挡板、第二挡板与横板垂直，第一挡板、第二挡板分列于横板两端，第一挡板、第二挡板之间由2根以上的螺栓杆连接固定，第一挡板、第二挡板开设有缺口。横板上安装电源模块、电机驱动模块，第一挡板上安装主控模块、调速模块。本实用新型实现了控制舱内功能模块的完全固定，充分利用了舱体内的空间，各功能模块能合理安排，方便安装。

公开(公告)号：CN203593153U

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201320745841.6

申请日：2013-11-22

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  赵鸿飞 ,  傅昱平 ,  吴金昆 ,  李珅 ,  徐世勇 ,  梁齐龙 ,  李超 ,  黄聪 ,  喻荣涛 ,  刘波 ,  王婷婷 ,  李奎

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型涉及一种水下清刷机器人的清刷筒，包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本实用新型的有益效果是：当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积，使水下机器人更加灵巧。

公开(公告)号：CN203402303U

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201320390907.4

申请日：2013-07-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 廖华丽 ,  喻荣涛 ,  周军 ,  周海涛 ,  高海明 ,  李清安 ,  黄聪

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型涉及一种水下清刷机器人的行走机构，包括两个独立的行走单元，两个行走单元分别安装在水下清刷机器人的左右两侧，行走单元都包括安装板、电机、行走脚和偏心连杆机构，行走单元具有四只行走脚，四只行走脚分别位于安装板的前方两侧和后方两侧，每只行走脚通过各自的偏心连杆机构驱动前后往复摆动，偏心连杆机构安装在安装板上。本实用新型的有益效果是：该行走机构适应于水陆两栖环境，可以在凹凸不平的淤泥地段、青苔地段自由行走，并可以原地转弯。而轮式和履带式行走机构容易被卡住。在清刷过程中，该行走机构能够较好的固定水下清洗机器人的位置，不易打滑。

公开(公告)号：CN203331035U

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201320389206.9

申请日：2013-07-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  喻荣涛 ,  周海涛 ,  夏韬 ,  张茂华 ,  苏航 ,  傅昱平

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型涉及一种水下清刷机器人的清刷头连接臂，包括输出轴、连接筒、输入轴和弹簧，连接筒内具有内挡圈，输出轴上具有外挡圈，输入轴插装入连接筒，输出轴穿过内挡圈插装入连接筒并与输入轴可滑动连接，弹簧设置在内挡圈和外挡圈之间。本实用新型的有益效果是：通过该清刷头连接臂连接驱动电机和清刷头，清刷头可以始终贴合水下构筑物的待清刷表面，保证理想的清刷效果。