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公开(公告)号：CN103970033B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410214856.9
申请日：2014-05-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于MATLAB实现机器人实体建模与叶片激光检测仿真的方法，本发明实现了三维软件实体建模功能与MATLAB数据处理功能在一定程度上的结合；通过截取被测叶片指定高度的轮廓曲线便可方便、快捷地读取叶片特征点的坐标及姿态，并编写特定算法的程序代码实现叶形曲线的拟合、法向偏移、坐标旋转平移变换等一系列的复杂的数值运算处理，并以坐标图形的形式显示结果；不需要特定的编程语言及作业文件格式；可快速的求解机器人正、逆运动学方程，对求解出的各关节角进行多种插补运算以规划出合理的机器人检测路径；直接将数值处理后的点在MATLAB环境下进行检测仿真，保证了仿真数据及结果的精确性。
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公开(公告)号：CN104259670B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201410321811.1
申请日：2014-07-07
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉及工业机器人的涡轮叶片激光切割系统，包括工控机、龙门式机械平台、末端装载有激光切割器的工业机器人、图像采集模块、多轴运动控制模块。本发明通过待切割叶片的图像信息与叶片的理论轮廓曲线进行匹配可一次性获取整个叶片的切割路径，不仅在效率上得到极大的提高而且匹配的精度在1mm左右；并且利用多轴运动控制卡驱动装载有摄像头的滚珠丝杠平台运动，通过识别叶片夹具上的标定点来快速的获取待切割叶片的最佳图像信息，不需要像激光视觉传感中那样实时获取图像信息减少了大量的数据、光学及图像处理工作保证了作业效率，同时减小了激光切割过程中对摄像头的损伤，不仅对作业环境要求较低且成本较低。
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公开(公告)号：CN103612729B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310589154.4
申请日：2013-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的密封式控制舱，具有舱体，舱体的内壁设有相对的凹槽，相对的凹槽内滑入横板，舱体内设有第一挡板、第二挡板，第一挡板、第二挡板与舱体的开口平行，第一挡板、第二挡板与横板垂直，第一挡板、第二挡板分列于横板两端，第一挡板、第二挡板之间由2根以上的螺栓杆连接固定，第一挡板、第二挡板开设有缺口。横板上安装电源模块、电机驱动模块，第一挡板上安装主控模块、调速模块。本发明实现了控制舱内功能模块的完全固定，充分利用了舱体内的空间，各功能模和能合理安排，方便安装。
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公开(公告)号：CN104259670A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410321811.1
申请日：2014-07-07
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B23K26/38 , B23K26/032 , B25J9/1697
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉及工业机器人的涡轮叶片激光切割系统，包括工控机、龙门式机械平台、末端装载有激光切割器的工业机器人、图像采集模块、多轴运动控制模块。本发明通过待切割叶片的图像信息与叶片的理论轮廓曲线进行匹配可一次性获取整个叶片的切割路径，不仅在效率上得到极大的提高而且匹配的精度在1mm左右；并且利用多轴运动控制卡驱动装载有摄像头的滚珠丝杠平台运动，通过识别叶片夹具上的标定点来快速的获取待切割叶片的最佳图像信息，不需要像激光视觉传感中那样实时获取图像信息减少了大量的数据、光学及图像处理工作保证了作业效率，同时减小了激光切割过程中对摄像头的损伤，不仅对作业环境要求较低且成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103612729A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310589154.4
申请日：2013-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的密封式控制舱，具有舱体，舱体的内壁设有相对的凹槽，相对的凹槽内滑入横板，舱体内设有第一挡板、第二挡板，第一挡板、第二挡板与舱体的开口平行，第一挡板、第二挡板与横板垂直，第一挡板、第二挡板分列于横板两端，第一挡板、第二挡板之间由2根以上的螺栓杆连接固定，第一挡板、第二挡板开设有缺口。横板上安装电源模块、电机驱动模块，第一挡板上安装主控模块、调速模块。本发明实现了控制舱内功能模块的完全固定，充分利用了舱体内的空间，各功能模和能合理安排，方便安装。
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公开(公告)号：CN103970033A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410214856.9
申请日：2014-05-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于MATLAB实现机器人实体建模与叶片激光检测仿真的方法，本发明实现了三维软件实体建模功能与MATLAB数据处理功能在一定程度上的结合；通过截取被测叶片指定高度的轮廓曲线便可方便、快捷地读取叶片特征点的坐标及姿态，并编写特定算法的程序代码实现叶形曲线的拟合、法向偏移、坐标旋转平移变换等一系列的复杂的数值运算处理，并以坐标图形的形式显示结果；不需要特定的编程语言及作业文件格式；可快速的求解机器人正、逆运动学方程，对求解出的各关节角进行多种插补运算以规划出合理的机器人检测路径；直接将数值处理后的点在MATLAB环境下进行检测仿真，保证了仿真数据及结果的精确性。
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公开(公告)号：CN203864967U
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201420269673.2
申请日：2014-05-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型涉及一种机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。
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公开(公告)号：CN203402303U
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201320390907.4
申请日：2013-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型涉及一种水下清刷机器人的行走机构，包括两个独立的行走单元，两个行走单元分别安装在水下清刷机器人的左右两侧，行走单元都包括安装板、电机、行走脚和偏心连杆机构，行走单元具有四只行走脚，四只行走脚分别位于安装板的前方两侧和后方两侧，每只行走脚通过各自的偏心连杆机构驱动前后往复摆动，偏心连杆机构安装在安装板上。本实用新型的有益效果是：该行走机构适应于水陆两栖环境，可以在凹凸不平的淤泥地段、青苔地段自由行走，并可以原地转弯。而轮式和履带式行走机构容易被卡住。在清刷过程中，该行走机构能够较好的固定水下清洗机器人的位置，不易打滑。
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公开(公告)号：CN203593152U
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201320739016.5
申请日：2013-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型涉及一种带密封式控制舱的水下机器人，具有控制舱、电源模块、电机驱动模块、主控模块、调速模块，控制舱具有舱体，舱体的内壁设有相对的凹槽，相对的凹槽内滑入横板，舱体内设有第一挡板、第二挡板，第一挡板、第二挡板与舱体的开口平行，第一挡板、第二挡板与横板垂直，第一挡板、第二挡板分列于横板两端，第一挡板、第二挡板之间由2根以上的螺栓杆连接固定，第一挡板、第二挡板开设有缺口。横板上安装电源模块、电机驱动模块，第一挡板上安装主控模块、调速模块。本实用新型实现了控制舱内功能模块的完全固定，充分利用了舱体内的空间，各功能模块能合理安排，方便安装。
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