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公开(公告)号：CN103970033A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410214856.9
申请日：2014-05-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于MATLAB实现机器人实体建模与叶片激光检测仿真的方法，本发明实现了三维软件实体建模功能与MATLAB数据处理功能在一定程度上的结合；通过截取被测叶片指定高度的轮廓曲线便可方便、快捷地读取叶片特征点的坐标及姿态，并编写特定算法的程序代码实现叶形曲线的拟合、法向偏移、坐标旋转平移变换等一系列的复杂的数值运算处理，并以坐标图形的形式显示结果；不需要特定的编程语言及作业文件格式；可快速的求解机器人正、逆运动学方程，对求解出的各关节角进行多种插补运算以规划出合理的机器人检测路径；直接将数值处理后的点在MATLAB环境下进行检测仿真，保证了仿真数据及结果的精确性。
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公开(公告)号：CN103979090B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410222986.7
申请日：2014-05-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种鱼体可伸缩的机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，所述的可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。
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公开(公告)号：CN103970033B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410214856.9
申请日：2014-05-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于MATLAB实现机器人实体建模与叶片激光检测仿真的方法，本发明实现了三维软件实体建模功能与MATLAB数据处理功能在一定程度上的结合；通过截取被测叶片指定高度的轮廓曲线便可方便、快捷地读取叶片特征点的坐标及姿态，并编写特定算法的程序代码实现叶形曲线的拟合、法向偏移、坐标旋转平移变换等一系列的复杂的数值运算处理，并以坐标图形的形式显示结果；不需要特定的编程语言及作业文件格式；可快速的求解机器人正、逆运动学方程，对求解出的各关节角进行多种插补运算以规划出合理的机器人检测路径；直接将数值处理后的点在MATLAB环境下进行检测仿真，保证了仿真数据及结果的精确性。
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公开(公告)号：CN104259670B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201410321811.1
申请日：2014-07-07
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉及工业机器人的涡轮叶片激光切割系统，包括工控机、龙门式机械平台、末端装载有激光切割器的工业机器人、图像采集模块、多轴运动控制模块。本发明通过待切割叶片的图像信息与叶片的理论轮廓曲线进行匹配可一次性获取整个叶片的切割路径，不仅在效率上得到极大的提高而且匹配的精度在1mm左右；并且利用多轴运动控制卡驱动装载有摄像头的滚珠丝杠平台运动，通过识别叶片夹具上的标定点来快速的获取待切割叶片的最佳图像信息，不需要像激光视觉传感中那样实时获取图像信息减少了大量的数据、光学及图像处理工作保证了作业效率，同时减小了激光切割过程中对摄像头的损伤，不仅对作业环境要求较低且成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103572734A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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公开(公告)号：CN103572734B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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公开(公告)号：CN104259670A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410321811.1
申请日：2014-07-07
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B23K26/38 , B23K26/032 , B25J9/1697
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉及工业机器人的涡轮叶片激光切割系统，包括工控机、龙门式机械平台、末端装载有激光切割器的工业机器人、图像采集模块、多轴运动控制模块。本发明通过待切割叶片的图像信息与叶片的理论轮廓曲线进行匹配可一次性获取整个叶片的切割路径，不仅在效率上得到极大的提高而且匹配的精度在1mm左右；并且利用多轴运动控制卡驱动装载有摄像头的滚珠丝杠平台运动，通过识别叶片夹具上的标定点来快速的获取待切割叶片的最佳图像信息，不需要像激光视觉传感中那样实时获取图像信息减少了大量的数据、光学及图像处理工作保证了作业效率，同时减小了激光切割过程中对摄像头的损伤，不仅对作业环境要求较低且成本较低。
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公开(公告)号：CN103979090A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410222986.7
申请日：2014-05-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种鱼体可伸缩的机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，所述的可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。
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