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公开(公告)号：CN110481774A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910815338.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开一种基于主副翼模式的扑翼结构，主副翼机构包括连杆、上、下主翼主杆、肘连接节、副翼主杆和若干主、副翼型骨架；连杆的近身枢接点枢接驱动机构对应的曲柄，其次近身枢接点枢接上主翼主杆的近身枢接点，其远身枢接点枢接下主翼主杆的近身枢接点；上主翼主杆的次近身枢接点枢接机身，其远身枢接点枢接肘连接节的上枢接点；下主翼主杆的远身枢接点枢接肘连接节的下枢接点，副翼主杆固连肘连接节，副翼型骨架依次固设于副翼主杆上，主翼型骨架依次固设于上主翼主杆或下主翼主杆上。本发明采用主、副翼两段式结构，提高了传动效率且结构简单可靠；主翼部分相对副翼部分折叠，最大效率地减小空气阻力，实现功率的最大化。
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公开(公告)号：CN109814376A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910102576.1
申请日：2019-02-01
Applicant: 河海大学常州校区
Inventor： 仲军
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性拟合网络的气动人工肌肉位移控制系统及方法。即采用非线性拟合网络对气动人工肌肉进行控制，并将非线性拟合网络算法通过PC机实现，借助AD模块采集系统及DA芯片分别实现输入信号的采集及控制信号的输出，以FESTO公司的气动人工肌肉DMSP-20-180N-RM-CM作为被控对象，完成基于非线性拟合网络的气动人工肌肉控制方法的性能测试。
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公开(公告)号：CN109646249A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910113962.0
申请日：2019-02-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H2201/1238 , A61H2201/1642 , A61H2201/5058 , A61H2201/5069 , A61H2205/12
Abstract: 本发明公开了一种脚踝康复机器人，包括：脚踏板、驱动轮和气动人工肌肉，所述脚踏板上固定有脚踝支架，所述驱动轮通过驱动轮轴与所述脚踝支架传动连接，所述驱动轮轴的两侧分别设有与所述驱动轮铰接的连杆，所述气动人工肌肉与连杆相对应的设有两组，两组所述连杆分别与对应的气动人工肌肉传动连接；气动人工肌肉通过连杆驱动驱动轮转动，脚踝支架经驱动轮轴驱动旋转，从而带动脚踏板顺时针或逆时针转动，实现脚踝康复训练；该装置在结构方面，设置有角度限位块，可以有效地减少意外风险，采用轻巧的气动人工肌肉作为动力来源，大大减小了外骨骼机器人的重量，轻便易携带。
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公开(公告)号：CN109250059A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811366235.7
申请日：2018-11-16
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63H11/02
Abstract: 本发明公开了一种水下仿生推进器，包括推进器支架、动力装置、活塞装置、喷射装置、控制装置，所述动力装置、所述活塞装置、所述喷射装置、所述控制装置均安装在所述推进器支架上，所述控制装置的输入端与所述活塞装置的输出端通讯连接，所述控制装置的输出端分别与所述动力装置的输入端、所述喷射装置的输入端通讯连接，所述动力装置的输出端与所述活塞装置的输入端配合联接，所述活塞装置滑动联接于所述喷射装置中。本发明活塞装置模仿乌贼的外膜肌肉，密封舱模仿乌贼的漏斗状腹腔，压强传感器以及控制装置模仿乌贼的神经控制单元，吸水与喷射周期性的循环，使机器人获得源源不断的动力。
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公开(公告)号：CN112498709B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202011370503.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 河海大学常州校区 , 南通河海大学海洋与近海工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行机器人的传动机构，包括对称曲柄摇杆机构、双层机架和扑翼机构，所述双层机架之间设有减速齿轮组，所述减速齿轮组驱动曲柄摇杆机构带动扑翼机构转动；所述减速齿轮组包括主轴齿轮、套设在齿轮轴a上的大齿轮a和小齿轮、与小齿轮啮合的大齿轮b以及与大齿轮b啮合的大齿轮c；所述主轴齿轮转动带动大齿轮a和小齿轮转动，所述小齿轮带动大齿轮b使大齿轮c转动；本发明通过简化减速齿轮组的减速级数至二级，且调整齿轮的齿数和模数，简化了传动机构、减小了整体尺寸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108773427B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201810617146.9
申请日：2018-06-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人，包括前腿机构、后腿跳跃机构、机体和驱动机构。前腿机构包括设置在机体底部的四条前腿支撑杆，用于着陆支撑机器人；后腿跳跃机构包括后腿连接杆、后腿支撑杆A、后腿支撑杆B、后脚掌、滚轮固定架和钢丝滚轮；钢丝绳的一端与后腿支撑杆A连接，另一端通过钢丝滚轮与驱动机构连接；驱动机构采用气动肌肉为机器人跳跃提供驱动力，驱动机构借助对钢丝绳的拉动作用，实现对后腿跳跃机构的动作控制。与现有技术相比，采用气动肌肉作为驱动器，能够提供强劲的动力，同时避免了电机驱动所需的复杂的齿轮机构。将气动肌肉布置在机体上，减少了后腿运动时的转动惯量，利于后腿的精确控制，同时也减轻了后腿跳跃的负载。
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公开(公告)号：CN109613831B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910102561.5
申请日：2019-02-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于动态数学模型前馈PID的气动人工肌肉控制系统及方法，系统主要采用实验与曲线拟合的方式建立气动人工肌肉（PMA）动态数学模型，并对传统PID控制器进行改进，增加一个前馈补偿环节使其变为复合控制器，在给定位移值信号的情况下，通过动态数学模型得到相应的补偿气压数值，补偿值与偏差值共同对执行元件进行复合控制，可以有效地提高系统的跟踪能力，起到减小误差、降低抖动的作用。
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公开(公告)号：CN112498709A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011370503.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 河海大学常州校区 , 南通河海大学海洋与近海工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行机器人的传动机构，包括对称曲柄摇杆机构、双层机架和扑翼机构，所述双层机架之间设有减速齿轮组，所述减速齿轮组驱动曲柄摇杆机构带动扑翼机构转动；所述减速齿轮组包括主轴齿轮、套设在齿轮轴a上的大齿轮a和小齿轮、与小齿轮啮合的大齿轮b以及与大齿轮b啮合的大齿轮c；所述主轴齿轮转动带动大齿轮a和小齿轮转动，所述小齿轮带动大齿轮b使大齿轮c转动；本发明通过简化减速齿轮组的减速级数至二级，且调整齿轮的齿数和模数，简化了传动机构、减小了整体尺寸。
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公开(公告)号：CN110466756A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910806876.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿鸟小型扑翼飞行机器人，包括机身机构、传动机构、两组扑动机构以及转向和平衡机构，其中，所述机身机构包括机身主体、传动机构固定支架、舵机固定支架，所述传动机构是两级齿轮传动机构，用于实现稳定的增大电机输出力矩，并提供稳定、合适的传动比；扑动机构是空间四连杆机构，该机构与传动机构配合，实现机器人翅膀的扑动；转向和平衡机构包括尾翼、十字万向节、偏航舵机和俯仰舵机等结构，通过带动尾翼的摆动、俯仰等动作，控制整个飞鸟机器人的转向、俯冲、爬升、姿态稳定。本发明实现了扑翼的仿生，为在极端恶劣环境下的救援工作、具有特殊要求的侦察行动等领域代替传统飞行器提供基础。
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公开(公告)号：CN108773427A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810617146.9
申请日：2018-06-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人，包括前腿机构、后腿跳跃机构、机体和驱动机构。前腿机构包括设置在机体底部的四条前腿支撑杆，用于着陆支撑机器人；后腿跳跃机构包括后腿连接杆、后腿支撑杆A、后腿支撑杆B、后脚掌、滚轮固定架和钢丝滚轮；钢丝绳的一端与后腿支撑杆A连接，另一端通过钢丝滚轮与驱动机构连接；驱动机构采用气动肌肉为机器人跳跃提供驱动力，驱动机构借助对钢丝绳的拉动作用，实现对后腿跳跃机构的动作控制。与现有技术相比，采用气动肌肉作为驱动器，能够提供强劲的动力，同时避免了电机驱动所需的复杂的齿轮机构。将气动肌肉布置在机体上，减少了后腿运动时的转动惯量，利于后腿的精确控制，同时也减轻了后腿跳跃的负载。
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