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公开(公告)号：CN116758118A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310723270.4
申请日：2023-06-16
Applicant: 河南工业大学 , 北京圣芯诺科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于自适应滤波器的无人机抗遮挡跟踪方法与装置,在传统KCF目标跟踪算法基础上，引入自适应尺度滤波器，利用峰值旁瓣比和非线性平滑移位函数自适应更新位置滤波器学习率与尺度滤波器的学习率；并基于更新后的位置滤波器学习率与尺度滤波器的学习率更新第#imgabs0#帧位置滤波器和尺度滤波器，从而使得位置滤波器和尺度滤波器可以与尺寸和位置变化相匹配，及时准确地更新目标外观模型，进而提高跟踪的稳定性；最后针对无人机跟丢和消失重现问题，引入目标检测网络模型进行重定位，提高系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111564989B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010542960.6
申请日：2020-06-15
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明涉及一种压电‑电磁复合式振动能量收集器，包括空心管，空心管下端固定连接有第一调节端盖，第一调节端盖的内端面固定连接有第一弹簧，第一弹簧上端固定连接有第一环形磁铁，第一环形磁铁的上端面固定有第一压电薄膜，第一压电薄膜的下表面固定连接有第二弹簧，第二弹簧下端固定连接有第一质量块，空心管上端固定连接有第二调节端盖，第二调节端盖的下端面固定有碰撞机构，空心管外周于第一环形磁铁处设有第一感应线圈。本发明利用两个固有频率不同的弹簧构建一个具有双自由度振动系统的压电‑电磁振动能量收集器，从而对能量收集器的工作带宽进行拓宽，通过将电磁感应原理和压电效应相结合的方式实现输出电流、输出电压双高的优点。
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公开(公告)号：CN108981689B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201810557644.9
申请日：2018-08-07
Applicant: 河南工业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统，包括DSP TMS320C6748核心模块，含有CPU处理单元:数据传输模块、数据解算判断模块和数据融合模块；数据传输模块涉及模块间通讯及SPI数据传输、UART0数据传输和UART2数据传输电路；数据解算判断模块包括数据源读取、处理规则，研判由数据畸变、丢包、数据不同步引起的测量不完整；数据融合处理模块，包括UKF滤波器、高斯过程回归；所述UKF用于处理观测量完整时组合导航系统的状态估计；GPR用于辅助UKF模块，解决观测量不完整时，组合导航系统的状态估计问题；当观测量不完整时，利用GPR预测数据与INS数据进行组合导航，消除由数据异常引起的误差，提高定位精度。本发明解决了现有技术中导航设备观测量不完整，数据融合精度低的问题。
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公开(公告)号：CN113325068A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110473143.4
申请日：2021-04-29
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于模糊控制的焊缝焊接质量检测方法和检测系统，所述检测方法包括以下步骤：控制电涡流传感器对焊接产品进行扫描测量，并按照预设采样频率对电涡流传感器的测量值进行采样；将每个采样周期获得的多个电涡流信号进行分组，并对每个分组内的所有电涡流信号进行算数平均处理，得到的每个均值均为一个采样点的焊接数据；多次扫描焊接产品，使得每个采样点均对应多个焊接数据；对每个采样点对应的多个焊接数据进行纵向算数平均处理，得到所述采样点的最优焊接数据；根据每个采样点的最优焊接数据判断该采样点对应的扫描测量区域是否为焊接区域，并在为焊接区域时将最优焊接数据送入模糊控制器，得到焊缝焊接质量值。
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公开(公告)号：CN112068173A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010792458.0
申请日：2020-08-09
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于环路和积数据关联算法的协同导航，其特征在于：协同导航系统内有多个平台，平台自身用卫星（GPS）和惯导（INS）进行绝对导航，平台间用GPS和超宽带（UWB）进行相对导航，且平台间可相互通信。具体步骤为：平台自身采用惯导，卫星等传感器进行绝对导航，获取平台的位置、速度、姿态等信息；平台间采用卫星差分和超宽带的测距，测速，以及绝对导航输出结果进行相对导航，获取平台间的相对位置、速度信息；平台间互相传递绝对导航及相对导航的估出结果，构建基于环路和积数据关联算法的协同导航滤波器，估计出所有平台的位置、速度信息。本发明能够提高协同导航定位精度和可靠性，适用于工程实际应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108981689A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810557644.9
申请日：2018-08-07
Applicant: 河南工业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统，包括DSP TMS320C6748核心模块，含有CPU处理单元:数据传输模块、数据解算判断模块和数据融合模块；数据传输模块涉及模块间通讯及SPI数据传输、UART0数据传输和UART2数据传输电路；数据解算判断模块包括数据源读取、处理规则，研判由数据畸变、丢包、数据不同步引起的测量不完整；数据融合处理模块，包括UKF滤波器、高斯过程回归；所述UKF用于处理观测量完整时组合导航系统的状态估计；GPR用于辅助UKF模块，解决观测量不完整时，组合导航系统的状态估计问题；当观测量不完整时，利用GPR预测数据与INS数据进行组合导航，消除由数据异常引起的误差，提高定位精度。本发明解决了现有技术中导航设备观测量不完整，数据融合精度低的问题。
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公开(公告)号：CN108734603A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810506899.2
申请日：2018-05-24
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于K-means聚类算法处理供电台区内用户相位信息，来完成供电台区内用户节点的分类。本发明主要步骤包括：采集电力系统运行的智能电表的电压数据，通过PCA处理电压数据，根据数据降维投射散点设定初始聚类中心，利用K-means算法对电压所属相位信息进行聚类分组处理，实现对供电台区内用户相位的分类识别。优点在于基于聚类的大数据相位识别方法直接利用K-means方法将同属相位的电压信息进行聚类，可以准确判断用户相位信息，对配电台区网络拓扑及三相不平衡治理提供支持，合理调整和规划接入每相用户的数量，来维持电力系统运行的稳定；不需要增加额外硬件开销，不需要设置比较阈值，弥补了目前的相位识别技术的弊端。
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公开(公告)号：CN107727088A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710955197.8
申请日：2017-10-13
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性自适应控制的全主动磁轴承系统惯性轴辨识方法，该方法包括如下步骤：首先建立包含转子不平衡和位移传感器谐波噪声的全主动磁轴承转子动力学模型；其次提出了一种非线性自适应控制律和估计律，并证明了系统的稳定性和估计参数的收敛性，保证磁悬浮转子惯性轴位移估计值收敛于零的同时估计出位移传感器谐波噪声高阶次谐波分量傅里叶系数；然后利用变转速策略，增加位移传感器谐波噪声同频分量和转子不平衡的可辨识度，求解出两个同频分量的傅里叶系数值，最终实现全主动磁轴承系统惯性轴辨识。本发明只需要一次升速或者降速就能够在线实现磁轴承惯性轴辨识，使磁悬浮转子绕惯性轴旋转。
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公开(公告)号：CN102557080B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201110434106.9
申请日：2011-12-22
Applicant: 河南工业大学
IPC: C01D3/04
Abstract: 一种缓溶盐及其制作方法，其特征在于：该缓溶盐包括氯化钠粉盐和氧化钙组成。氧化钙占氯化钠的重量比为0.1%-5%。其制备方法包括以下步骤：首先将粉盐和氧化钙混合均匀，将混合好的物料压制成型，最后将成型好的坯体自然放置一周后即为成品。本发明具有以下效果：1、可以达到缓溶，使盐在水中的溶解速度大大降低，根据不同的配方可以完全控制盐在水中的溶解速度。2、可以利用盐粉尘进行生产，达到废物利用，节约资源，净化环境。3、除了满足工业生产的需要外，还适合其他行业的需要，例如添加各种营养成分制成畜牧业养殖需要的舔块。4、工艺简单适用，本产品制造成本较低，适合大面积推广。
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公开(公告)号：CN102557080A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110434106.9
申请日：2011-12-22
Applicant: 河南工业大学
IPC: C01D3/04
Abstract: 一种缓溶盐及其制作方法，其特征在于：该缓溶盐包括氯化钠粉盐和氧化钙组成。氧化钙占氯化钠的重量比为0.1%-5%。其制备方法包括以下步骤：首先将粉盐和氧化钙混合均匀，将混合好的物料压制成型，最后将成型好的坯体自然放置一周后即为成品。本发明具有以下效果：1、可以达到缓溶，使盐在水中的溶解速度大大降低，根据不同的配方可以完全控制盐在水中的溶解速度。2、可以利用盐粉尘进行生产，达到废物利用，节约资源，净化环境。3、除了满足工业生产的需要外，还适合其他行业的需要，例如添加各种营养成分制成畜牧业养殖需要的舔块。4、工艺简单适用，本产品制造成本较低，适合大面积推广。
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