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公开(公告)号：CN112068173B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010792458.0
申请日：2020-08-09
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于环路和积数据关联算法的协同导航，其特征在于：协同导航系统内有多个平台，平台自身用卫星（GPS）和惯导（INS）进行绝对导航，平台间用GPS和超宽带（UWB）进行相对导航，且平台间可相互通信。具体步骤为：平台自身采用惯导，卫星等传感器进行绝对导航，获取平台的位置、速度、姿态等信息；平台间采用卫星差分和超宽带的测距，测速，以及绝对导航输出结果进行相对导航，获取平台间的相对位置、速度信息；平台间互相传递绝对导航及相对导航的估出结果，构建基于环路和积数据关联算法的协同导航滤波器，估计出所有平台的位置、速度信息。本发明能够提高协同导航定位精度和可靠性，适用于工程实际应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113252036A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110424935.2
申请日：2021-04-20
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于置信传播的变分自适应协同导航方法，针对复杂环境下协同导航系统组网通讯链路因受到外界环境干扰而出现未知时变噪声造成滤波器精度下降问题，构造带有可处理时变噪声的滑动窗口的协同导航滤波器。包括二个步骤：步骤一，将多个导航平台与固定基站组网建立协同导航模型，每个平台通过UWB相对测距获得与相邻平台和基站之间的位置信息，完成协同导航平台之间的通信任务，采用置信传播算法实现前向滤波，获得所有导航平台的状态信息；步骤二，导航平台交互过程中，利用前向滤波值构造滑动窗口与辅助矩阵，对滤波过程中存在的时变过程噪声和量测噪声协方差矩阵进行平滑更新处理，将每次更新后的噪声协方差反馈到下一次信息交互过程中，输出导航参数；本发明适应于环境复杂存在干扰因素造成未知噪声影响的协同导航系统。
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公开(公告)号：CN116908777A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211738646.0
申请日：2022-12-31
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本申请提供一种基于显式通信带标签伯努利的多机器人随机组网协同导航方法。本申请针对间歇性观测或无绝对观测环境多机器人系统的定位问题，通过协同定位数据自适应选择状态和状态协方差更新策略，在机器人信息源为里程计测量数据时、机器人信息源为相机观测数据时、机器人无信息源时分别搭建时间更新、观测更新和显示通信三种更新策略对机器人的状态和状态协方差更新；并根据系统采样时间周期对上述更新步骤进行迭代实现协同导航。本申请能够通过更新策略之间的协同，有效提高算法鲁棒性、一致性和定位精度，使协方差估计收敛性更好，同时定位精度更高。
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公开(公告)号：CN110793519A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911175384.X
申请日：2019-11-26
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种不完全量测的协同导航定位方法，针对相对导航平台中组网通讯链路发生量测数据随机性丢包等不完全测量问题，建立贝叶斯框架下的协同导航定位滤波器。包括二个步骤：步骤一，将协同导航定位系统建模为多个移动节点和多个锚点，每个移动节点利用自身的惯性传感器进行捷联解算，用GPS信号修正INS解算的导航误差，并进行修正；步骤二，协同导航定位组网通讯，每个移动节点利用可观测的锚点以及其他移动节点的UWB相对测距进行协同导航定位；当组网通讯链路发生不完全测量时，用不完全测量协同导航估计滤波器进行补偿，输出导航参数；本发明适用于组网通讯链路发生随机丢包的协同导航定位。
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公开(公告)号：CN112068173A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010792458.0
申请日：2020-08-09
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于环路和积数据关联算法的协同导航，其特征在于：协同导航系统内有多个平台，平台自身用卫星（GPS）和惯导（INS）进行绝对导航，平台间用GPS和超宽带（UWB）进行相对导航，且平台间可相互通信。具体步骤为：平台自身采用惯导，卫星等传感器进行绝对导航，获取平台的位置、速度、姿态等信息；平台间采用卫星差分和超宽带的测距，测速，以及绝对导航输出结果进行相对导航，获取平台间的相对位置、速度信息；平台间互相传递绝对导航及相对导航的估出结果，构建基于环路和积数据关联算法的协同导航滤波器，估计出所有平台的位置、速度信息。本发明能够提高协同导航定位精度和可靠性，适用于工程实际应用。
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公开(公告)号：CN113252036B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110424935.2
申请日：2021-04-20
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于置信传播的变分自适应协同导航方法，针对复杂环境下协同导航系统组网通讯链路因受到外界环境干扰而出现未知时变噪声造成滤波器精度下降问题，构造带有处理时变噪声的滑动窗口的协同导航滤波器。包括二个步骤：步骤一，将多个导航平台与固定基站组网建立协同导航模型，每个平台通过UWB相对测距获得与相邻平台和基站之间的位置信息，完成协同导航平台之间的通信任务，采用置信传播算法实现前向滤波，获得所有导航平台的状态信息；步骤二，导航平台交互过程中，利用前向滤波值构造滑动窗口与辅助矩阵，对滤波过程中存在的时变过程噪声和量测噪声协方差矩阵进行平滑更新处理，将每次更新后的噪声协方差反馈到下一次信息交互过程中，输出导航参数；本发明适应于环境复杂存在干扰因素造成未知噪声影响的协同导航系统。
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