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公开(公告)号：CN117086845A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311082482.5
申请日：2023-08-25
Applicant: 河北工业大学 , 兖矿能源集团股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种抱挂兼具肩扛式物料搬运的矿用外骨骼机器人，包括：背板、髋关节组件、左下肢、右下肢、第一驱动装置与第二驱动装置。通过背板、第一驱动装置、第二驱动装置、左、右下肢传递至地面，完成搬运物料的功能。所述髋关节组件包括左髋与右髋；所述左髋与右髋均安装在所述背板上。通过在左下肢与左髋之间在原有电机外额外增设第一驱动装置，右下肢与右髋之间同样增设第二驱动装置。所述第一驱动装置、左髋与左下肢之间，以及所述第二驱动装置、右髋与右下肢之间均形成三角形。利用三角形具有稳定性的特点，第一驱动装置和第二驱动装置的为髋关节组件与下肢之间提供额外的助力，进而使外骨骼在矿用场景下能够提供足够支持物料重量的动力，满足矿用需求。
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公开(公告)号：CN116023075A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211647660.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: C04B28/00 , C04B111/34
Abstract: 本发明为利用一次性医用口罩制备高强地聚物砂浆的方法，所述方法以矿渣粉和粉煤灰、砂为原料，使用固体碱激发剂激发，并加入体积掺量为0.5％～2％的医用口罩废料制备获得，所述矿渣粉和粉煤灰的质量比为3:1，水胶比为1:2.5，水与砂的质量比为1:1。将医用口罩废料经适当处理后掺入地聚物砂浆中，可以有效改善地聚物砂浆的力学性能，抗压抗折强度均提升80％以上，使原本不能达到C30抗压强度指标和C25抗折强度的地聚物，达到这两个相关标准，特别是对地聚物砂浆抗裂性能的提升效果显著，使原本直接脆性破坏的混凝土，变为延性破坏，出现裂缝后仍能保持较高强度工作。
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公开(公告)号：CN112861237A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110224708.5
申请日：2021-03-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/13 , E04B1/348 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种模块化钢框架建筑结构自动优化设计方法及系统，该系统包含：根据模块化钢框架建筑结构尺寸信息建立建筑结构数字模型并赋予数字模型结构类型及初始结构型号；将数字模型数据传输至计算软件进行建筑结构受力分析；依据建筑结构受力分析结果、钢结构设计规范及钢结构数据库对模块化钢框架建筑结构进行自动优化设计，并依据自动优化设计结果更新数字模型；将优化的模块化钢框架建筑结构设计信息反馈至建筑信息模型平台并生成相应的可视化模型。将自动优化设计程序集成至数字化建模流程中，有利于模块化钢框架建筑结构的设计实时响应项目信息变更，自动确定最优设计方案，方便项目参与人员及时协调工作安排。
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公开(公告)号：CN112861237B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110224708.5
申请日：2021-03-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/13 , E04B1/348 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种模块化钢框架建筑结构自动优化设计方法及系统，该系统包含：根据模块化钢框架建筑结构尺寸信息建立建筑结构数字模型并赋予数字模型结构类型及初始结构型号；将数字模型数据传输至计算软件进行建筑结构受力分析；依据建筑结构受力分析结果、钢结构设计规范及钢结构数据库对模块化钢框架建筑结构进行自动优化设计，并依据自动优化设计结果更新数字模型；将优化的模块化钢框架建筑结构设计信息反馈至建筑信息模型平台并生成相应的可视化模型。将自动优化设计程序集成至数字化建模流程中，有利于模块化钢框架建筑结构的设计实时响应项目信息变更，自动确定最优设计方案，方便项目参与人员及时协调工作安排。
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公开(公告)号：CN115772024A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211621836.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种大掺量锂渣速凝快硬墙板及其制造方法，涉及工业固体废渣利用及建筑墙板技术领域。本发明所述墙板的原料包括干料、减水剂和水，所述干料包括锂渣、水泥和石膏，其中锂渣占干料总质量的60％‑70％，原料的水灰比为0.28‑0.30，石膏和水泥的质量比为1:4～1:1。采用工业废料锂渣作为主要的生产原料，锂渣掺量最高可达70％，大大降低了生产制作成本。且能够对工业废料二次利用，降低了对环境的污染。相比传统石膏板制造工艺，同样的厚度下，本申请的硬度强度都高于传统石膏板，且原料凝结时间短、流动性良好，在解决固废资源的利用问题的同时，显著降低板材制作原料成本和时间成本，且能达到速凝快硬的效果，显著提高了板材的生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115321891A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211058488.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: C04B28/00 , C04B7/26 , C04B111/20 , C04B111/34
Abstract: 本发明为一种混杂纤维增韧的高延性地聚物材料及其制备方法，包括以下重量份的制备原料：粉煤灰30‑40份；粒化高炉矿渣50‑60份；钢渣粉20‑30份；无水硅酸钠7‑10份；细砂35‑40份；钢纤维5‑10份；聚乙烯纤维1‑2份；水35‑40份；所述钢渣粉的平均粒径为10μm‑50μm，优选钢渣粉的平均粒径为10.1μm‑15.3μm；所述PE纤维长度为15‑18mm，直径为10‑25μm；所述钢纤维长度为20‑23mm的直径为0.1‑0.5mm。本发明利用三种固废材料混合制备高延性地聚物，具有常温制备、强度高、耐久性好的优点，制备出的地聚物材料的极限延伸率为5％以上，是普通混凝土的200倍，28d抗压强度高于60MPa，显著高于普遍纯地聚物EGC材料的抗压强度，解决了目前地聚物材料难以兼具韧性高和强度高两种力学性能的缺点。
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公开(公告)号：CN119260772A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411539082.7
申请日：2024-10-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本申请提出一种有源助力外骨骼数字孪生感知控制系统及控制方法，其中，控制系统包括穿戴于人体上的外骨骼物理实体、用于获取其姿态信息的感知反馈模块、用于对姿态信息进行数据处理的智能控制模块，以及用于接收智能控制模块处理得到的第二数据信息的数字孪生模块，数字孪生模块根据第二数据信息调整模拟外骨骼物理实体的虚拟外骨骼的姿态，并拟合为可下载的实时曲线，供智能控制模块算法优化迭代，提高识别和助力算法的精度与响应速度；本申请结合数字孪生体与物理实体之间的相互映射与反馈控制，为外骨骼物理实体生产设计调试和使用阶段提供可靠的数据信息与优化参数，实现外骨骼物理实体穿戴舒适性和助力高效性两者兼得。
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公开(公告)号：CN118771753A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410858485.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: C04B7/02
Abstract: 本发明涉及一种高温活化煤矸石制备新型硅铝酸盐胶凝材料的方法；该方法包括煤矸石的干燥、破碎粉磨、高温活化处理和混合搅拌等步骤；通过控制加热温度、保温时间和混合比例，制备出以活化煤矸石粉为主要成分的硅铝酸盐胶凝材料。本发明采用热活化煤矸石粉替代传统的粉煤灰、河砂等硅质资源材料用于水泥生产，以节约资源并减少废弃物堆积。所述研磨工艺获得的煤矸石材料具有均匀的粒径分布，有利于增强矿物活性，从而提高反应效率。选用马弗炉高温活化，通过控制升温速率，使煤矸石内部得到均匀升温，产物具有优良的火山灰活性。
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公开(公告)号：CN118617383A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410733949.6
申请日：2024-06-07
Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司 , 河北工业大学
Abstract: 本申请提供一种用于矿工负重行走助力的下肢外骨骼系统，包括：腰部机构；大腿支撑机构，包括第一端和第二端，第一端通过髋关节组件与腰部机构连接；第二端与第一端之间距离可调，并通过第一调节组件进行相对位置的锁定；髋关节组件用于驱动大腿支撑机构旋转；小腿支撑机构，包括第三端和第四端，第三端通过膝关节组件与第二端连接；第四端与第三端之间距离可调，并通过第二调节组件进行相对位置的锁定，第四端安装有用于支撑穿戴者足部的足部支撑机构；膝关节组件用于驱动小腿支撑机构旋转；多个腿部绑缚组件，多个腿部绑缚组件分别设置在大腿支撑机构和小腿支撑机构上。本申请提供的外骨骼可以根据穿戴者的体型进行调整，具有更好的适配性。
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公开(公告)号：CN117275090A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311228630.X
申请日：2023-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 廊坊瑞立达智能机器有限公司
IPC: G06V40/20 , A61B5/397 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06F18/10 , G06F18/21 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供一种多运动模式下肢步态特征二维化识别方法，属于分类器学习能力领域，所述方法包括：获取对象处于不同步态类别时的肌电信号集合，对集合中的所有肌电信号进行变分模态分解、格拉姆角场转换，融合形成二维样本图像，以二维样本图像作为输入，以其对应的步态类别作为输出，对初始卷积神经网络进行训练，得到步态类别识别模型，然后获取目标肌电信号集合，对集合内的信号做相同的处理，输入至步态类别识别模型中，可得到当前状态对应的步态类别；本申请在经过初始卷积神经网络处理之后的数据，在不同模式下步态识别率相较于传统识别方法分别有所提升，有助于提高外骨骼人机系统的高效性和协调性。
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