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公开(公告)号：CN106806077B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201710168209.2
申请日：2017-03-21
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及一种自动翻身气囊护理床垫，其特征在于该床垫包括气囊模块、控制器模块和柔性压敏传感器模块；柔性压敏传感器模块安装在气囊模块上，控制器模块控制柔性压敏传感器模块和气囊模块进行相应动作；所述气囊模块包括气囊、气垫、支路橡胶气管、第一储气罐，第二储气罐和充气泵；80个气囊构成一个气囊单元阵列，80个气囊呈8*10的阵列形式安装在底布上，每个气囊的尺寸为100mmx100mm，每个气囊分为上下两层；每个气囊的气嘴均连接有一个支路橡胶气管，相邻两个气囊的支路橡胶气管通过T字接口连接起来，再连接一个微型电磁阀，然后通过一个转换接口与总路橡胶气管接通；1至4行的气囊称为A部分，5至8行的气囊称为B部分。
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公开(公告)号：CN110097024B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910393882.5
申请日：2019-05-13
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种移乘搬运护理机器人的人体姿态视觉识别方法，该方法利用基于RGBD(彩色图RGB+深度图Depth)的双级网络(第1级神经网络为PAF，第2级神经网络为改进的ResNet)实现了近距离更高精度的识别，对通常用来分类的ResNet网络改进，修改其输入、输出结构，使其能处理人体关节识别问题，作为第2级神经网络，与现有方法相比得到了更高的精度。本发明提出的最近邻虫随法在仅依赖两关节坐标的情况下，自动追踪到人体腋下轮廓，进一步利用凸包算法修复腋下轮廓，最后得到腋下中心即腋下点，该腋下点识别方法在降低了腋下点对关节位置的依赖的同时，提高了准确性。
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公开(公告)号：CN111467781A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010431354.7
申请日：2020-05-20
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法，包括圆柱形手柄主体、包裹在手柄主体外表面的电容阵列柔性压力传感器，所述手柄主体外表面沿手柄主体长度方向开设有缝隙，将在缝隙周围的手柄主体内部的区域部分掏空，缝隙与内部掏空区域联通，用于放置固定在柔性压力传感器上的连接线；在手柄主体的顶端装有用于检测人手抓握时沿手柄竖直方向的受力情况的拉压力传感器，手柄主体内部掏空区域内安装有惯性测量装置IMU。该触觉手柄配备有三种传感器，抓握时不仅可以对手掌不同区域受力状态进行实时感知，而且还可以将手部运动状态动态更新，从而全方位感知操作者意图。
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公开(公告)号：CN110716557A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911127310.9
申请日：2019-11-18
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明为基于先验动力学知识的机器人参数识别及接触力监测方法，该方法通过编码器获得机器人的关节位置和速度信息、关节加速度信息，数据采集卡实时采集电机驱动器模拟量监测端的电流信息处理后得到的实际关节力矩；控制机器人在空间内做尽量多的不同轨迹的运动，同时采集其在不同时刻的角度、角速度、角加速度、实际力矩作为样本，通过梯度下降法离线学习，辨识出机器人的动力学参数，得到机器人的理想动力学模型；在实时监测过程中，通过采集和处理的电流信息，带入理想动力学模型，得到机器人在此时刻的理论力矩；将实际关节力矩和理论力矩比较，若相差超出阈值范围内则表示发生了碰撞。该方法能实现在低成本下准确获取接触力数据。
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公开(公告)号：CN110097024A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910393882.5
申请日：2019-05-13
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明为一种移乘搬运护理机器人的人体姿态视觉识别方法，该方法利用基于RGBD(彩色图RGB+深度图Depth)的双级网络(第1级神经网络为PAF，第2级神经网络为改进的ResNet)实现了近距离更高精度的识别，对通常用来分类的ResNet网络改进，修改其输入、输出结构，使其能处理人体关节识别问题，作为第2级神经网络，与现有方法相比得到了更高的精度。本发明提出的最近邻虫随法在仅依赖两关节坐标的情况下，自动追踪到人体腋下轮廓，进一步利用凸包算法修复腋下轮廓，最后得到腋下中心即腋下点，该腋下点识别方法在降低了腋下点对关节位置的依赖的同时，提高了准确性。
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公开(公告)号：CN107088128B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710307623.7
申请日：2017-05-03
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61G7/14
摘要： 本发明涉及一种移乘护理机器人的行为安全控制方法，所述移乘护理机器人采用前抱式的方式进行移乘，该方法通过对机器人移乘动作的过程研究，分析在每个动作周期内对机器人和人体的姿态运动参数，获得移乘护理机器人的姿态与人体姿态的函数关系，即人体重心的变化情况，进而得到机器人姿态与人体重力分配的解算模型，以此解算模型为参考标准，在移乘护理类机器人实际动作过程中，结合人体脑电波信号和握力手柄力信号，实时监测支撑部位的压力值，当检测到不合理姿态时，通过比较实际值和解算模型理论值的误差，及时调整机器人动作姿态，达到安全舒适的护理动作效果。
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公开(公告)号：CN108519325A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810424769.4
申请日：2018-05-07
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种研究手与物体接触间摩擦系数和接触面积之间关系的方法与装置，所述装置包括三棱镜装置、相机、数显拉压力计，本发明利用三棱镜成像原理，对光学三棱镜装置中的三棱镜对称设计，有利于把手握物体两侧手指的接触面积通过光路反射在同一侧射出，便于用一部相机同时采集手两侧接触面积，把光线反射一定的角度而能够被一部摄像机顺利捕获到接触位置的图像。通过软件分析计算从而准确、方便的测出手指变形和接触面积，为后续研究带来很大的方便。该方法可靠性好，该装置具有结构简单、成本低等优势。
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公开(公告)号：CN108312174A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810319044.9
申请日：2018-04-11
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种机器人灵巧手，包括手掌、手指、腱绳、弹性绳，所述手掌包括基座、拇指连接关节、无名指连接关节、小指连接关节；所述拇指连接关节、无名指连接关节、小指连接关节均有圆形安装孔，通过转轴和基座连接，可绕转轴做有限角度的旋转运动。所述手指包括拇指、食指、中指、无名指、小指，耦合紧固部件、无耦合紧固部件、张紧装置；每根手指的根指节通过转动副和手掌连接；拇指的拇指根指节和拇指远指节以及拇指根指节与手掌上的拇指连接关节之间均安装有无耦合紧固部件，其余四根手指的根指节与手掌连接处安装有无耦合紧固部件，每根手指的三节指节之间通过两个耦合紧固部件连接。
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公开(公告)号：CN105890486A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610283939.2
申请日：2016-04-28
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01B5/00
CPC分类号： G01B5/0002
摘要： 本发明涉及一种刀具预调仪旋转主轴上的气动锁紧装置，其特征在于该气动锁紧装置包括主轴底座机构、主轴旋转机构和主轴锁紧机构；所述主轴底座机构包括底座体和电动方台，所述底座体内部为一空腔，底座体的两个侧面上均开有一个L形孔，一个侧面底部开有一个小方孔，上表面开有通孔，在该通孔位置处连接有环形电动方台，正面上开有一个大方孔；所述主轴旋转机构包括旋转驱动组件、电动轴套、定轴、动轴组件和手轮；所述电动轴套为一T形环形件，竖直安装在电动方台内，电动轴套内安放定轴，定轴可进行回转运动，定轴内安放动轴组件；所述定轴的下端与旋转驱动组件连接，且定轴下端内部开有一环形槽，定轴的上端安装有手轮。
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公开(公告)号：CN105877712A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610452866.5
申请日：2016-06-19
申请人： 河北工业大学
CPC分类号： A61B5/4806 , A47C27/084 , A47C27/10 , A61B5/0205 , A61B5/024 , A61B5/0816 , A61B5/1126 , A61B5/1128 , A61B5/1135 , A61B5/6891
摘要： 一种多功能智能床系统，包含摄像模块、气囊床垫模块、压敏传感器阵列模块、麦克风模块、压力传感器模块、床体、下位机和上位机；所述摄像模块包括可伸缩杆与摄像头，所述气囊床垫模块置于床体上，用于调整使用者位姿，所述压敏传感器阵列模块平铺于气囊床垫模块上。所述麦克风模块用于采集使用者的鼾声和呼吸声，所述压敏传感器阵列模块由上缓冲层、下缓冲层和安装在和上、下缓冲层之间的压敏感器阵列组成。所述压力传感器模块由分别安装在床体四个床腿上的四个电阻应变式压力传感器组成，所述下位机分别与摄像模块、麦克风模块、压力传感器模块、压敏传感器阵列模块相连接，下位机还与气垫床垫模块的充放气模块相连接，上位机与下位机相连接。
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