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公开(公告)号：CN107330352A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201610692042.5
申请日：2016-08-18
申请人： 河北工业大学
CPC分类号： G06K9/00369 , G06K9/4642 , G06K9/6269
摘要： 本发明涉及基于HOG特征和机器学习的睡姿压力图像识别方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：数据采集，采用时序压力数据的方法采集使用者作用于大面积柔性压力传感器阵列床垫检测得到的实时压力数据；图像转换，将第一步采集到的实时压力数据转化为压力图像,具体为：建立图像坐标与传感器阵列分布一致的图像，将每个传感器上采集到的压力数值转化为对应的图像坐标上像素的灰度值，从而得到反映传感器阵列上压力分布的压力图像；图像预处理；图像HOG特征提取，对经过第三步图像预处理的压力图像进行HOG特征提取，得到睡姿压力图像的HOG特征集合；基于机器学习的睡姿识别。
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公开(公告)号：CN106806077A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710168209.2
申请日：2017-03-21
申请人： 河北工业大学
CPC分类号： A61G7/001 , A61B5/1116 , A61B5/4818 , A61B5/6891 , A61F5/56 , A61G2200/32 , A61G2203/10 , A61G2203/34 , A61G2203/70
摘要： 本发明涉及一种自动翻身气囊护理床垫，其特征在于该床垫包括气囊模块、控制器模块和柔性压敏传感器模块；柔性压敏传感器模块安装在气囊模块上，控制器模块控制柔性压敏传感器模块和气囊模块进行相应动作；所述气囊模块包括气囊、气垫、支路橡胶气管、第一储气罐，第二储气罐和充气泵；80个气囊构成一个气囊单元阵列，80个气囊呈8*10的阵列形式安装在底布上，每个气囊的尺寸为100mmx100mm，每个气囊分为上下两层；每个气囊的气嘴均连接有一个支路橡胶气管，相邻两个气囊的支路橡胶气管通过T字接口连接起来，再连接一个微型电磁阀，然后通过一个转换接口与总路橡胶气管接通；1至4行的气囊称为A部分，5至8行的气囊称为B部分。
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公开(公告)号：CN106806077B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201710168209.2
申请日：2017-03-21
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及一种自动翻身气囊护理床垫，其特征在于该床垫包括气囊模块、控制器模块和柔性压敏传感器模块；柔性压敏传感器模块安装在气囊模块上，控制器模块控制柔性压敏传感器模块和气囊模块进行相应动作；所述气囊模块包括气囊、气垫、支路橡胶气管、第一储气罐，第二储气罐和充气泵；80个气囊构成一个气囊单元阵列，80个气囊呈8*10的阵列形式安装在底布上，每个气囊的尺寸为100mmx100mm，每个气囊分为上下两层；每个气囊的气嘴均连接有一个支路橡胶气管，相邻两个气囊的支路橡胶气管通过T字接口连接起来，再连接一个微型电磁阀，然后通过一个转换接口与总路橡胶气管接通；1至4行的气囊称为A部分，5至8行的气囊称为B部分。
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公开(公告)号：CN107088128B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710307623.7
申请日：2017-05-03
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61G7/14
摘要： 本发明涉及一种移乘护理机器人的行为安全控制方法，所述移乘护理机器人采用前抱式的方式进行移乘，该方法通过对机器人移乘动作的过程研究，分析在每个动作周期内对机器人和人体的姿态运动参数，获得移乘护理机器人的姿态与人体姿态的函数关系，即人体重心的变化情况，进而得到机器人姿态与人体重力分配的解算模型，以此解算模型为参考标准，在移乘护理类机器人实际动作过程中，结合人体脑电波信号和握力手柄力信号，实时监测支撑部位的压力值，当检测到不合理姿态时，通过比较实际值和解算模型理论值的误差，及时调整机器人动作姿态，达到安全舒适的护理动作效果。
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公开(公告)号：CN107088128A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710307623.7
申请日：2017-05-03
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： A61G7/14
CPC分类号： A61G7/1017 , A61G7/1025 , A61G7/1065
摘要： 本发明涉及一种移乘护理机器人的行为安全控制方法，所述移乘护理机器人采用前抱式的方式进行移乘，该方法通过对机器人移乘动作的过程研究，分析在每个动作周期内对机器人和人体的姿态运动参数，获得移乘护理机器人的姿态与人体姿态的函数关系，即人体重心的变化情况，进而得到机器人姿态与人体重力分配的解算模型，以此解算模型为参考标准，在移乘护理类机器人实际动作过程中，结合人体脑电波信号和握力手柄力信号，实时监测支撑部位的压力值，当检测到不合理姿态时，通过比较实际值和解算模型理论值的误差，及时调整机器人动作姿态，达到安全舒适的护理动作效果。
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公开(公告)号：CN106859887A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710227338.4
申请日：2017-04-10
申请人： 河北工业大学
CPC分类号： A61G7/05776 , A61F5/56 , A61G7/001
摘要： 本发明涉及基于检测呼吸实现睡姿变换的护理床垫，包括气囊模块、控制器模块和柔性压敏传感器模块；柔性压敏传感器模块安装在气囊模块上，控制器模块控制柔性压敏传感器模块和气囊模块进行相应动作；其特征在于：所述气囊模块包括气囊、底布和充气泵；200个气囊构成一个气囊单元阵列，200个气囊呈10*20的阵列形式安装在底布上，即10行，20列，每个气囊的尺寸为100mmx100mm；所述气囊单元阵列的整体尺寸为2000mmx 1000mm，每个气囊的气嘴均连接一个支路橡胶气管，相邻两个气囊的支路橡胶气管通过T字接口连接起来，再连接一个三位三通电磁阀，三位三通电磁阀的另外两通分别接进气管和出气管，进气管通过一个转换接口连接充气气路橡胶气管。
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公开(公告)号：CN207220963U
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201720274201.X
申请日：2017-03-21
申请人： 河北工业大学
摘要： 本实用新型涉及一种自动翻身气囊护理床垫，其特征在于该床垫包括气囊模块、控制器模块和柔性压敏传感器模块；柔性压敏传感器模块安装在气囊模块上，控制器模块控制柔性压敏传感器模块和气囊模块进行相应动作；所述气囊模块包括气囊、气垫、支路橡胶气管、第一储气罐，第二储气罐和充气泵；80个气囊构成一个气囊单元阵列，80个气囊呈8*10的阵列形式安装在底布上，每个气囊的尺寸为100mmx100mm，每个气囊分为上下两层；每个气囊的气嘴均连接有一个支路橡胶气管，相邻两个气囊的支路橡胶气管通过T字接口连接起来，再连接一个微型电磁阀，然后通过一个转换接口与总路橡胶气管接通；1至4行的气囊称为A部分，5至8行的气囊称为B部分。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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