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公开(公告)号：CN103218654A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201210018772.9
申请日：2012-01-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06N3/00
摘要： 本发明公开了一种机器人情绪情感生成与表达系统，其包括：外界信息输入模块、性格特征模块、机器人状态管理模块以及机器人情绪表达模块；外界信息输入模块，能够接收外界输入信息并进行处理，并把处理后的结果传输给所述的机器人状态管理模块；性格特征模块，其设置并存储有多种机器人的性格特征，用户可以赋予机器人某种性格特征；机器人状态管理模块，按照机器人的不同性格特征，根据机器人状态管理规则，把机器人在不同外界输入信息的作用下，对应着生成不同的机器人不同状态，并通过所述的机器人情绪表达模块表现出来。使用时，本发明可以模仿人类的性格特征和情绪反应。
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公开(公告)号：CN103213132A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201210018856.2
申请日：2012-01-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 本发明公开了一种特种机器人机械臂遥控系统，包括：遥控操作盒本体、遥控装置及位移传感器，所述的遥控装置活动连接在所述的遥控操作盒本体上，所述的位移传感器与所述的遥控操作盒本体内的AD采集电路板相连，所述的位移传感器设于所述的遥控装置上。使用时，操作者控制遥控装置的机械臂，AD采集电路板采集安装于遥控装置各关节的位移传感器的数据，获得机器人本体机械臂各个关节运动的预期运动数据，再通过与操作盒计算机相连的无线通讯模块传递给机器人的本体以达到遥控操作的目的。本发明，可以让特种机器人的本体机械手臂更灵活更直接的被控制，操作人员学习操控的时间更短。
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公开(公告)号：CN103198614A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201210003821.1
申请日：2012-01-06
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 一种智能拐杖跌落报警系统及方法，包括碰撞传感器、控制模块、电源装置、报警装置，以及设置于拐杖手柄处的触摸传感器；控制模块分别与碰撞传感器、触摸传感器及电源连接；控制模块采集碰撞强度信号，并检测触摸传感器是否产生触摸信号，只有在触摸传感器并未感受到有触摸的状态，同时判定碰撞传感器接收到拐杖倒地的碰撞强度数据达到预设阀值，才会发出控制信号触发报警装置，跌落判定准确，避免出现误报的情况；而采用该报警系统的智能拐杖，因为杖体内无水银等液体金属，不会发生有毒物质泄漏的危险，使用安全性高。此外，还提供了一种采用上述报警系统的智能拐杖。
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公开(公告)号：CN108120441A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611063142.8
申请日：2016-11-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种全覆盖路径规划方法及系统。本发明的全覆盖路径规划方法包括：基于栅格地图生成平行、等距的清扫路线；根据障碍物信息将生成的路线划分清扫区域；将清扫区域按最近邻的原则进行连接。本发明还公开了一种全覆盖路径规划系统。本发明公开的全覆盖路径规划方法及系统可适用于大尺寸清扫机器人，且具有重扫率低且高效的优点。
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公开(公告)号：CN105652895A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410634552.8
申请日：2014-11-12
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明提供了一种基于激光传感器的移动机器人人体跟随系统，包括目标检测单元、目标确定单元以及运动控制单元；目标检测单元，用于扫描前方数据，确定疑似人体目标；目标确定单元，用于对疑似人体目标信息进行判断，获取最终人体信息；运动控制单元，根据确定的人体数据信息控制机器人本体的运动。保证机器人可良好的在室内有干扰的情况下实现自主跟随，同时提高了跟随的鲁棒性和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN105583857A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410634594.1
申请日：2014-11-12
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J19/04
摘要： 本发明属于机器人视觉技术领域，尤其涉及一种机器人视觉系统。所述机器人视觉系统包括相机、机器人控制柜、机器人RC控制器、视觉处理器和交换机，所述机器人RC控制器、视觉处理器和交换机均设置于机器人控制柜中，所述相机及机器人RC控制器均通过交换机与视觉处理器网络连接。本发明通过将视觉处理器集成在机器人控制柜中，在结构上减小相机的尺寸和重量，应用较为方便，并有利于降低相机成本；视觉处理器采用基于X86结构的PC104板卡为处理器，比现有智能相机中的处理器计算能力更强，并且具有足够的空间散热，系统可靠性更强。
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公开(公告)号：CN103213132B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201210018856.2
申请日：2012-01-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 本发明公开了一种特种机器人机械臂遥控系统，包括：遥控操作盒本体、遥控装置及位移传感器，所述的遥控装置活动连接在所述的遥控操作盒本体上，所述的位移传感器与所述的遥控操作盒本体内的AD采集电路板相连，所述的位移传感器设于所述的遥控装置上。使用时，操作者控制遥控装置的机械臂，AD采集电路板采集安装于遥控装置各关节的位移传感器的数据，获得机器人本体机械臂各个关节运动的预期运动数据，再通过与操作盒计算机相连的无线通讯模块传递给机器人的本体以达到遥控操作的目的。本发明，可以让特种机器人的本体机械手臂更灵活更直接的被控制，操作人员学习操控的时间更短。
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公开(公告)号：CN104460505A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410634619.8
申请日：2014-11-12
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/18
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开基于人工标志的工业机器人相对位姿估计方法。本发明包括采用自适应阈值化对原始图像进行二值化处理，获得二值图像；对二值图像进行边界轮廓提取，获得所有前景目标的轮廓；对轮廓进行形状与拓扑结构分析，得到标志的外轮廓区域；对外轮廓进行最小二乘椭圆拟合；通过圆形形变分析计算五个相对自由度；使用图像矩对字符T进行分析，得到偏航角，获得相机相对于人工标志的三维位姿。本发明基于人工标志实现单目视觉下的三维位姿估计，通过单目相机即可获得人工标志处的深度信息，作为工业机器人的视觉引导，节省了购买双目相机的成本，同时本发明算法效率高，无需大量的计算资源，且实施较为简单。
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公开(公告)号：CN102528808B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201010613548.5
申请日：2010-12-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于多网络融合的面向物联网的机器人，具有机器人核心控制装置、复合网络通讯模块以及硬件数据采集模块，其中：机器人核心控制装置通过复合网络通讯模块与多重复合网络进行网络通讯，机器人核心控制装置通过自身的输入输出通讯接口与硬件数据采集模块进行通讯连接；所述数据采集模块包括物联网事物数据采集接口、智能家电通讯网络接入模块以及智能家居通讯网络接入模块；物联网事物数据采集接口为能够接识别物联网事物的数字化信息识别接口。本发明基于物联网技术，把人与所有物品通过物联技术链接在一起，实现智能化识别和管理，人类的生活也因此变得更加便捷；家用智能型服务机器人未来将会更广泛的进入人类的生活。
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公开(公告)号：CN102541057A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010611255.3
申请日：2010-12-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于激光测距仪的移动机器人避障方法，包括以下步骤：建立机器人坐标系，以机器人当前位置为圆心，在坐标原点模拟激光发射N条射线作为机器人运动的候选方向；激光信息分组，在每组中选择障碍点，将障碍点映射到机器人坐标系中；将机器人膨化成半径为R的圆，通过一个障碍点做圆的两条切线，通过切线与X轴的夹角求得机器人对于该障碍点可通过的候选方向范围，得到机器人可通过的可行方向；定义代价函数评价各个可行方向，以选择机器人下一周期运动的最佳方向；采用速度控制策略给出机器人线速度和角速度。本发明在未知环境中能有效地避障，性能优良；不需要较深理论基础，方法简单巧妙、易于理解、计算量小、实用性强，特别适合于实际应用场合。
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