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公开(公告)号：CN102519436B
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201110445440.4
申请日：2011-12-28
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种CE-1立体相机与激光高度计数据联合平差方法，包括以下步骤：1，计算立体相机外方位元素初始值和月面坐标未知数初始值；2，建立姿轨数据内插模型；3，采用严格传感器成像模型-共线条件方程建立像点坐标观测值方程；4，将激光距离作为非摄影测量观测值引入摄影测量光束法平差，并建立激光高度计距离约束方程；5，根据3建立的像点坐标观测值方程和4建立的激光高度计距离约束方程，建立平差观测值误差方程，并根据1中的立体相机外方位元素初始值和月面坐标未知数初始值，采用最小二乘平差方法进行平差解算以及平差精度评定。本发明具有如下优点：在缺少月面控制的条件下，实现CE-1立体相机影像高精度几何定位。
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公开(公告)号：CN102519436A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110445440.4
申请日：2011-12-28
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种CE-1立体相机与激光高度计数据联合平差方法，包括以下步骤：1，计算立体相机外方位元素初始值和月面坐标未知数初始值；2，建立姿轨数据内插模型；3，采用严格传感器成像模型-共线条件方程建立像点坐标观测值方程；4，将激光距离作为非摄影测量观测值引入摄影测量光束法平差，并建立激光高度计距离约束方程；5，根据3建立的像点坐标观测值方程和4建立的激光高度计距离约束方程，建立平差观测值误差方程，并根据1中的立体相机外方位元素初始值和月面坐标未知数初始值，采用最小二乘平差方法进行平差解算以及平差精度评定。本发明具有如下优点：在缺少月面控制的条件下，实现CE-1立体相机影像高精度几何定位。
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公开(公告)号：CN107037814B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN201710324942.9
申请日：2017-05-10
Applicant: 广东金马游乐股份有限公司 , 武汉大学
Abstract: 一种无轨观览车的空间定位系统，应用了摄影测量中的单像空间后方交会原理，在无轨观览车的行进空间上方安装有多块编码标志板，每块标志板上有规律地安装有红外LED灯珠，灯珠的空间物理坐标由全站仪测得，用安装于车上的红外摄像头对车体正上方的标志板进行拍摄，通过DSP接口板的图像处理算法识别出所拍标志板的编码以及标志板上灯珠在图像中的图像坐标，把灯珠的物理空间坐标和图像坐标代入单像空间后方交会原理即可解算出摄像头的空间物理坐标，从而获得小车的空间物理坐标，因此本发明的结构更合理，应用本定位系统后在调整观览车的行走轨迹时不会增加成本，进而真正实现无轨车在空间中的任意行走。
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公开(公告)号：CN110285827B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910348852.2
申请日：2019-04-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种距离约束的摄影测量高精度目标定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1、相机内参数标定；步骤2、拍摄包含铟钢尺的目标图像；步骤3、目标点图像坐标量测；步骤4、采用最小二乘法计算目标点的三维坐标，作为目标点的物理坐标初始值；步骤5、图像外方位元素初始值获取；步骤6、计算距离约束的网平差；步骤7、平差迭代收敛判断，判断每次计算出的改正数，直到满足限差要求；得到目标点的高精度坐标。本发明的方法毋需单独布设控制点，可获得毫米级目标点位精度，方法简单、快速，减少了作业时间，测量速度快，极大提高了测量作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113324528A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110539490.2
申请日：2021-05-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种已知摄影位置的近景摄影测量目标定位方法及系统，进行摄站位置三维坐标获取，包括测量获得影像拍摄时摄站的三维坐标；对拍摄的目标点图像，量测在影像上的二维坐标；引入单位四元数构建影像空间到物方空间的旋转矩阵；相对定向获取物方三维坐标初始值，对单位四元数构建的旋转矩阵求微分，建立关于单位四元数的误差方程式；建立单位四元数约束条件方程，附带有限定条件的区域网平差，包括利用附带有限定条件的间接平差方法进行迭代计算，求解目标点三维坐标。本发明的实施毋需布设影像控制点，减少了区域网平差时对摄影坐未知数的求解，方法简单易行，测量速度快，减少了作业时间，极大提高了测量作业效率。
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公开(公告)号：CN112066876A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010874618.6
申请日：2020-08-27
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种利用手机快速测量物体尺寸方法，本发明基于摄影测量和双目立体视觉原理，使用市面上能够联网的、带有双摄像头功能的普通手机，即得到物体的最小外接立方体(长、宽、高)，不需要借助景深相机等其他专业设备，操作简单、便捷、速度快。本发明使物流行业的工作者们能够快捷地根据不同的物件选择合适大小的包装盒，以达到提升物流人员工作效率的目的。
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公开(公告)号：CN111652035A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010234813.2
申请日：2020-03-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ST-SSCA-Net的行人重识别方法及系统，该方法采用pytorch构建网络，利用Yolov3算法对视频中的行人进行定位与跟踪，裁剪出Yolov3算法提取的行人范围，将此范围图片送入基于ST-SSCA-Net的行人重识别算法对此行人与图片库行人身份进行对比识别，辅以边缘段高清视频摄像头、实时可视化系统进行系统构建。相对比同类行人重识别算法，本发明加强了注意力机制的获取，提高了模型准确率。同时本发明设计了一种加强的三元组损失用于模型训练，对模型聚类效果有较大提升。
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公开(公告)号：CN107806888A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711027360.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外LED灯的摄影/像机全自动快速标定方法，该方法包括以下步骤：S1、建立红外LED灯标定场；S2、采集标定场图像；S3、自动读取标定场图像；S4、自动提取标定场图像上的红外LED灯标志点；S5、对图像上的红外LED灯标志点进行自动编号；S6、自动解算摄影/像机的标定参数。本发明的方法毋需人工手动干预，可以实现摄影/像机全自动快速标定，标定一台摄影/像机只需数分钟即可完成，简单易行，减少了普通标定方法中手动量测图像坐标的步骤，且不要求操作人员有摄影测量和计算机视觉方面的专业知识，可实现工厂流水作业，对大批量摄影/像机的标定有非常高的实用价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN206757401U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201720517535.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 中山市金马科技娱乐设备股份有限公司 , 武汉大学
Abstract: 一种无轨观览车的空间定位系统，应用了摄影测量中的单像空间后方交会原理，在无轨观览车的行进空间上方安装有多块编码标志板，每块标志板上有规律地安装有红外LED灯珠，灯珠的空间物理坐标由全站仪测得，用安装于车上的红外摄像头对车体正上方的标志板进行拍摄，通过DSP接口板的图像处理算法识别出所拍标志板的编码以及标志板上灯珠在图像中的图像坐标，把灯珠的物理空间坐标和图像坐标代入单像空间后方交会原理即可解算出摄像头的空间物理坐标，从而获得小车的空间物理坐标，因此本实用新型的结构更合理，应用本定位系统后在调整观览车的行走轨迹时不会增加成本，进而真正实现无轨车在空间中的任意行走。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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