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公开(公告)号：CN112672857B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN201980059699.X
申请日：2019-11-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4093
Abstract: 路径生成装置具备：获取部，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括机器人的形状的规格相关的规格信息；设定部，基于机器人与障碍物的位置关系，对机器人及存在于与机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方设定表示用于回避干扰的间隙的量的间隙量；路径生成部，基于机器人的初始姿势及目标姿势、机器人的位置、障碍物的位置、机器人的形状、以及由设定部设定的间隙量，生成与机器人的路径相关的路径信息。
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公开(公告)号：CN110480624B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910279358.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质，能够缩短多关节机器人的干扰判定所需的时间。干扰判定装置(10)包含：取得部(102)，其取得表示作为在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域的、根据特定关节的旋转角度的大小而确定的干扰区域和非干扰区域的区域信息，干扰区域是多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，非干扰区域是多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域；以及判定部(103)，其通过判定表示根据特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由取得部取得的区域信息所表示的干扰区域和非干扰区域中的哪一个，判定多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。
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公开(公告)号：CN112672857A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201980059699.X
申请日：2019-11-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4093
Abstract: 路径生成装置具备：获取部，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括机器人的形状的规格相关的规格信息；设定部，基于机器人与障碍物的位置关系，对机器人及存在于与机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方设定表示用于回避干扰的间隙的量的间隙量；路径生成部，基于机器人的初始姿势及目标姿势、机器人的位置、障碍物的位置、机器人的形状、以及由设定部设定的间隙量，生成与机器人的路径相关的路径信息。
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公开(公告)号：CN109382820A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810608515.8
申请日：2018-06-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种干扰判定方法、干扰判定系统以及存储介质，能够高速地运算机器人的动作路径与周围物有无干扰。在从第一位置向第二位置移动的动作路径上设定至少一个中间位置，生成多个将相当于各位置的多个姿势的机器人近似体中的至少两个进行组合后构成的第一组合近似体，还生成针对至少一个关注部位将这些第一组合近似体中的至少两个进行组合后构成的第二组合近似体，判断该第二组合近似体是否与上述周围物近似体干扰。
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公开(公告)号：CN109249388A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810593603.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供运动生成方法、运动生成装置、运动生成系统及存储介质，其能根据作业内容等生成机器人的合适的运动。一种运动生成装置(10)，生成用于使机器人(R)从第一姿势变化为第二姿势的动作，包括：第一获取单元(18)，获取指定第一姿势的第一姿势信息和指定第二姿势的第二姿势信息；第二获取单元(18)，获取与从第一姿势变化为第二姿势的动作相关的至少一个优先项目；以及动作生成单元(22)，基于获取到的第一姿势信息、第二姿势信息以及优先项目生成包括从第一姿势移动到第二姿势的机器人的动作路径的机器人的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116963878A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202280017811.5
申请日：2022-01-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 获取部(32)获取与具有手爪部的机器人进行的作业相关的作业信息、示出手爪部与工件的相对位置关系的多个候选的把持信息、示出工件可采取的姿势的多个候选的工件姿势信息以及机器人的运动学信息，生成部(34)针对用于进行作业的机器人的路径上的多个对象点中的各对象点生成图表(38)，该图表包括节点和边且将与通过边连接的节点间相对应的估计动作时间作为权重赋予边，该节点与工件姿势信息、把持工件的手爪部的姿势以及机器人的姿势的组合各自对应，该边将与能够在对象点间迁移的组合相对应的节点间连接，搜索部(36)使用图表(38)搜索动作时间最短的多个对象点各自处的机器人的姿势的序列。
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公开(公告)号：CN116940449A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202280018056.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 获取部(32)获取作为机器人单元系统的构成要素的机器人的规格信息、包括作为机器人单元系统的构成要素的机器人以外的部件的形状信息的部件信息、以及与使机器人进行的作业相关的作业信息，配置规划部(34)基于规格信息、部件信息、以及作业信息，算出1个以上在机器人单元系统中的机器人以及部件的配置的候补，姿态规划部(36)对每一个配置的候补算出机器人的每一个动作的开始点的开始姿态以及结束点的结束姿态的组合的集合，路径规划部(38)对每一个配置的候补算出每一个开始姿态以及结束姿态的组合的从开始姿态到结束姿态的路径的集合，评价部(40)基于路径，从配置的候补选择最优的配置。
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公开(公告)号：CN110914024B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN201880035780.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种能够在机器人搬运对象物的期间内保持对象物的姿势的路径输出方法、路径输出系统和路径输出程序。一种路径输出方法，使用具有外部接口(11)、存储部(12)和运算部(15)的运算装置(10)来输出具有多个可动轴的机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的路径，其中，该路径输出方法包括以下步骤：运算部(15)使用外部接口(11)取得第1位置和第2位置；取得机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的搬运条件；生成机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置的路径，该路径是遍及整个该路径而满足搬运条件的路径；以及使用外部接口(11)来输出所生成的路径。
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公开(公告)号：CN110587592B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910408402.8
申请日：2019-05-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 机器人控制装置、机器人控制方法及计算机可读记录介质，能够与机器人从图像取得禁止空间退出的时刻配合地迅速取得拍摄图像。机器人控制装置具有：取得部，其从对作为机器人的作业对象的工件集合进行拍摄的图像传感器取得拍摄图像；仿真部，其对机器人的动作进行仿真；以及控制部，其控制为，当在仿真中机器人从工件集合和机器人会被重叠地拍摄到的至少1个图像取得禁止空间退避出来的情况下，取得图像传感器的拍摄图像，其中，该图像取得禁止空间是根据作为图像传感器的视野范围的第1空间和至少1个第2空间中的至少一方而设定的空间，该第2空间是以包含工件集合的工件区域或将工件区域分割为多个而得到的分割区域为底面的柱状的空间。
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公开(公告)号：CN110576436B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910401530.X
申请日：2019-05-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 路径计划装置、路径计划方法以及计算机可读记录介质。路径计划装置具有：路径计划部，其利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据机器人的姿势和在机器人移动时成为障碍的障碍物的特征而确定的多个不同的制约条件；取得部，其取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的机器人的初始姿势和机器人的目标姿势，该障碍物信息与在机器人从初始姿势移动到目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；以及控制部，其对路径计划部进行控制，使得利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成机器人的路径，该制约条件是根据取得部取得的姿势信息和障碍物信息确定的。
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