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公开(公告)号：CN111868758A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201980017044.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种信息处理装置等，可合适地获得运行机械的控制模块。所述信息处理装置包括：第一输入部，关于包含运行机械的假想模型的一个以上的假想模型，接受用于确定类别的第一参数的输入；第二输入部，接受与概率分布有关的第二参数的输入，所述概率分布将构成所述一个以上的假想模型的元件的特性作为概率变量；假想模型生成部，使用所述第一参数及所述第二参数，概率性地生成所述一个以上的假想模型；判定部，对使所述运行机械的假想模型，在包含概率性地生成的所述一个以上的假想模型的假想空间上运行的情况下的所述运行的正确与否进行判定；及学习部，根据所述运行正确与否的判定结果，来学习用于实现规定的运行的所述运行机械的控制模块。
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公开(公告)号：CN110268223A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201780085657.4
申请日：2017-11-28
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 控制装置假设由摄像装置观测到的观测光是一次反射光和二次反射光的合成光，其中，所述一次反射光是从投影装置投射的光在计测对象物上的计测点处反射而入射到摄像装置的光，所述二次反射光是从投影装置投射的在其它反射面上反射后的光在计测对象物上的计测点处反射而入射到摄像装置的光。控制装置针对观测光的亮度振幅值取得3个以上的采样值，使用这些采样值计算因二次反射光引起的相位误差，使用相位误差对观测光的相位值进行校正，由此计算出校正相位值，根据校正相位值而计算计测对象物上的计测点的三维位置。
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公开(公告)号：CN109382820A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810608515.8
申请日：2018-06-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种干扰判定方法、干扰判定系统以及存储介质，能够高速地运算机器人的动作路径与周围物有无干扰。在从第一位置向第二位置移动的动作路径上设定至少一个中间位置，生成多个将相当于各位置的多个姿势的机器人近似体中的至少两个进行组合后构成的第一组合近似体，还生成针对至少一个关注部位将这些第一组合近似体中的至少两个进行组合后构成的第二组合近似体，判断该第二组合近似体是否与上述周围物近似体干扰。
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公开(公告)号：CN109249388A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810593603.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供运动生成方法、运动生成装置、运动生成系统及存储介质，其能根据作业内容等生成机器人的合适的运动。一种运动生成装置(10)，生成用于使机器人(R)从第一姿势变化为第二姿势的动作，包括：第一获取单元(18)，获取指定第一姿势的第一姿势信息和指定第二姿势的第二姿势信息；第二获取单元(18)，获取与从第一姿势变化为第二姿势的动作相关的至少一个优先项目；以及动作生成单元(22)，基于获取到的第一姿势信息、第二姿势信息以及优先项目生成包括从第一姿势移动到第二姿势的机器人的动作路径的机器人的运动。
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公开(公告)号：CN116829313A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202280011668.9
申请日：2022-01-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 观测更新部(152)进行以下调整：越是表示接近观测结果所示的操作物体的位置姿势的位置姿势的粒子，使粒子的权重越大，并且，在观测结果表示产生了接触的情况下，在表示关注物体和操作物体的形状以及相对位置关系的假想空间中，越是接近关注物体和以各个粒子所表示的位置姿势配置的操作物体接触的状态，使对应的粒子的权重越大。状态推定部(154)计算基于调整了各粒子的权重的粒子的集合而推定出的操作物体的位置姿势的推定状态。行动计划部(144)计划用于将操作物体从推定状态移动到此次移动的目标状态的行动，指示转换部(146)指示机器人执行所计划的行动。反复判定部(156)反复进行目标状态的设定、观测结果的取得、粒子的集合的设定、粒子的集合的调整、推定状态的计算、行动的计划以及行动的执行，直到推定状态在规定的误差内与完成状态一致。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110914024B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN201880035780.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种能够在机器人搬运对象物的期间内保持对象物的姿势的路径输出方法、路径输出系统和路径输出程序。一种路径输出方法，使用具有外部接口(11)、存储部(12)和运算部(15)的运算装置(10)来输出具有多个可动轴的机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的路径，其中，该路径输出方法包括以下步骤：运算部(15)使用外部接口(11)取得第1位置和第2位置；取得机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置时的搬运条件；生成机器人(20)将对象物(W)从第1位置搬运至第2位置的路径，该路径是遍及整个该路径而满足搬运条件的路径；以及使用外部接口(11)来输出所生成的路径。
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公开(公告)号：CN110576436B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910401530.X
申请日：2019-05-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 路径计划装置、路径计划方法以及计算机可读记录介质。路径计划装置具有：路径计划部，其利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据机器人的姿势和在机器人移动时成为障碍的障碍物的特征而确定的多个不同的制约条件；取得部，其取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的机器人的初始姿势和机器人的目标姿势，该障碍物信息与在机器人从初始姿势移动到目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；以及控制部，其对路径计划部进行控制，使得利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成机器人的路径，该制约条件是根据取得部取得的姿势信息和障碍物信息确定的。
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公开(公告)号：CN109382820B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201810608515.8
申请日：2018-06-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种干扰判定方法、干扰判定系统以及存储介质，能够高速地运算机器人的动作路径与周围物有无干扰。在从第一位置向第二位置移动的动作路径上设定至少一个中间位置，生成多个将相当于各位置的多个姿势的机器人近似体中的至少两个进行组合后构成的第一组合近似体，还生成针对至少一个关注部位将这些第一组合近似体中的至少两个进行组合后构成的第二组合近似体，判断该第二组合近似体是否与上述周围物近似体干扰。
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公开(公告)号：CN109318226B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201810606950.7
申请日：2018-06-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质，能够迅速地拣选所输送的工件。机器人控制装置(300)具备工件姿势计算部(310)、到达预测部(320)、机器人姿势计算部(330)以及轨迹数据生成部(340)。到达预测部(320)基于从输送装置(200)等提供的输送速度信息(Ivt)、从图像获取装置(410)提供的传感信息(Ise)，求出由输送装置(200)输送的工件(W)能够被拣选装置(120)拣选的拣选预测位置等。
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公开(公告)号：CN110268223B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201780085657.4
申请日：2017-11-28
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 控制装置假设由摄像装置观测到的观测光是一次反射光和二次反射光的合成光，其中，所述一次反射光是从投影装置投射的光在计测对象物上的计测点处反射而入射到摄像装置的光，所述二次反射光是从投影装置投射的在其它反射面上反射后的光在计测对象物上的计测点处反射而入射到摄像装置的光。控制装置针对观测光的亮度振幅值取得3个以上的采样值，使用这些采样值计算因二次反射光引起的相位误差，使用相位误差对观测光的相位值进行校正，由此计算出校正相位值，根据校正相位值而计算计测对象物上的计测点的三维位置。
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