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公开(公告)号：CN114901441A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202080089435.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 为抑制从例如容器取出工件等对象物的处理中断，提供一种具备机器人和设置于其机械手臂的测量装置的机器人系统的控制装置。控制装置生成测量对象物时的测量装置的位置姿势，确定测量装置的测量路径以使测量装置经由该位置姿势进行移动且测量对象物，指示所述机器人进行使测量装置沿着包含测量路径的移动路径进行移动的处理且指示测量装置进行测量装置在该位置姿势下测量对象物的处理，使用得到的测量数据识别对象物，并确定下次动作周期中的测量装置的测量路径。
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公开(公告)号：CN111566437A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201980007572.3
申请日：2019-02-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/245 , G01B11/25 , G01C3/06 , G06T7/521 , G06T7/593
Abstract: 为了提供一种提高测量分辨率且可实现高速处理的图像处理系统及方法，本发明的图像处理系统包括：摄像部，具有远离配置的第一摄像部及第二摄像部，拍摄对象物的互不相同的图像；第一计算部，通过使用第一摄像部及第二摄像部的至少任一者，并使用与立体相机方式不同的三维测量方式的距离信息或用于计算距离的信息，从而计算第一特征点的视差；以及第二计算部，使用第一摄像部及第二摄像部，通过立体相机方式，基于针对第二特征点的对应点的搜索结果来计算第二特征点的视差，根据第一特征点的视差及第二特征点的视差来确定对象物的三维形状，且第二计算部基于第一特征点的视差来设定搜索范围。
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公开(公告)号：CN103376263B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310132863.X
申请日：2013-04-17
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 大西康裕
IPC: G01N21/95
CPC classification number: G01B11/2527 , G01N21/95684 , G01N2021/95638 , G01N2021/95646 , G01N2021/95669
Abstract: 本发明的目的在于能够判断包括难以计测外观的部分的锡焊部位的焊锡的润湿成形状态。在焊锡印刷工序之后，在计测了涂敷在各焊盘上的焊锡膏的量之后，针对实施了部件安装工序及回流工序的基板实施回流后检查装置的检查。在该检查装置中，在照明装置的照明下，利用在正面观察作为检查对象的基板面的状态下的摄像头进行拍摄，针对特定锡焊部位计测特定特征，并基于该计测的结果，来判断锡焊部位的焊锡的润湿成形的好坏，特定锡焊部位是指，具有在所生成的图像中没有出现的特征，针对相应的焊盘计测出的焊锡膏满足事先规定的良好的条件的锡焊部位，特定特征是指，在图像中出现的特征，并且为与在该锡焊部位中的图像中没有出现的部分的形状有关的特征。
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公开(公告)号：CN1920574B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN200610121624.4
申请日：2006-08-23
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: H05K3/1233 , H05K3/3484 , H05K2203/162 , H05K2203/163
Abstract: 提供一种可减轻使用者的负担的焊锡材料检查装置，其具有存储部(14)和控制部(13)，该存储部预先存储以下示范数据：将利用试验用焊锡材料进行印刷处理时的印刷处理时间、及上述印刷处理时间下的试验用焊锡材料的劣化度数据建立了对应。控制部(13)包括：劣化度数据取得部(31)，取得表示检查对象焊锡材料的劣化度的劣化度数据；读出部(33)，参照示范数据，读出作为使用界限值设定的劣化度数据所对应的印刷处理时间(T2)、及由上述劣化度数据取得部31取得的劣化度数据所对应的印刷处理时间(T1)；运算部(34)，运算表示两个印刷处理时间(T1、T2)的差的可使用剩余时间(TR)；和显示控制部(35)，将可使用剩余时间(TR)通知给使用者。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1825088A
公开(公告)日：2006-08-30
申请号：CN200610009242.2
申请日：2006-02-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G01N21/276 , G01N21/3563 , G01N21/95684
Abstract: 本发明提供一种抑制作业耗时、且作业卫生性良好的焊锡材料的检查方法，其中，通过向检查对象的焊锡材料上照射光，检测出由该检查对象的焊锡材料反射的特定波数的红外线的第一强度，通过向比较对象的焊锡材料照射上述光，检测由该比较对象的焊锡材料反射的上述特定波数的红外线的第二强度；并且，根据检测出的第一及第二强度，求得各强度差、各强度比；并且，也可以是检测对象的焊锡材料的红外线吸光度和比较对象的焊锡材料的红外线吸光度的吸光度差、吸光度比；并且，根据这些强度差、强度比、吸光度差、吸光度比，相对地检查上述检查对象的焊锡材料相对于上述比较对象的劣化度。
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公开(公告)号：CN110234954B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201780085360.8
申请日：2017-11-28
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 大西康裕
IPC: G01B11/25
Abstract: 相互反射检测装置具备：照射单元，其照射频率可变的正弦波图案的光；图像取得单元，其取得被照射了来自所述照射单元的光的对象物的图像；相位确定单元，其根据所述图像对每个位置确定相位；以及检测单元，其检测发生了相互反射的区域，所述检测单元针对低频和高频的多个组合求出从被照射了低频的正弦波图案的图像得到的相位与从被照射了高频的正弦波图案的图像得到的相位之间的相位差，在针对所述多个组合中的任意组合的所述相位差为阈值以上的区域中，判断为发生了相互反射。
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公开(公告)号：CN111566440B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201980007538.6
申请日：2019-02-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提供一种三维测定装置、三维测定方法以及三维测定存储介质，可提高针对拍摄条件变动的稳健性，并且以更高分辨率测定对象物的三维形状。三维测定装置包括：投光部，向对象物投射将数据进行编码而成的图案；摄像部，拍摄经投射图案的对象物的图像；以及算出部，基于特征点的位置及经解码的数据来算出三维点群的位置，图案包含多个至少表示二位且用于算出三维点群的位置的单位图案，单位图案包含第一区域、及面积大于第一区域的第二区域，第一区域与第二区域的面积比为0.3以上且0.9以下。
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公开(公告)号：CN112566758A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202080004442.7
申请日：2020-02-17
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 机器人控制装置执行：步骤301、304，使用手眼摄像机来拍摄第一图像与第二图像，所述第一图像被用于用来决定机器人的第一动作目标的图像处理，所述第二图像被用于用来决定继第一动作目标之后的第二动作目标的图像处理；步骤302、305，进行图像处理，所述图像处理用于基于第一图像及第二图像来分别决定第一动作目标及第二动作目标；以及步骤303，基于第一动作目标或第二动作目标来控制机器人的动作。此处，步骤305是在进行基于第一动作目标的机器人的动作时，进行用于基于第二图像来决定第二动作目标的图像处理。在基于第一动作目标的机器人60的动作结束之前，拍摄装置82拍摄第二图像。
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