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公开(公告)号：CN109872382B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201811054519.2
申请日：2018-09-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 松本慎也
Abstract: 本申请公开了一种能够适当地生成对象物的三维点群信息的图像处理系统及图像处理方法。具有：第一投光部，向对象物投射用于确定三维形状的图案光；第二投光部，将照射能量在投光方向的剖面方向上大致均匀的大致均匀照明，以与所述第一投光部进行的投光大致相同的角度向所述对象物进行投射；摄像部，拍摄所述对象物；生成部，将所述第一投光部向所述对象物进行投光时通过所述摄像部拍摄的第一摄像图像涉及的成分，除以所述第二投光部向所述对象物进行投光时通过所述摄像部拍摄的第二摄像图像涉及的成分，由此生成除法运算图像；以及计算部，使用所述除法运算图像，计算所述对象物的三维位置。
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公开(公告)号：CN111566437A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201980007572.3
申请日：2019-02-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/245 , G01B11/25 , G01C3/06 , G06T7/521 , G06T7/593
Abstract: 为了提供一种提高测量分辨率且可实现高速处理的图像处理系统及方法，本发明的图像处理系统包括：摄像部，具有远离配置的第一摄像部及第二摄像部，拍摄对象物的互不相同的图像；第一计算部，通过使用第一摄像部及第二摄像部的至少任一者，并使用与立体相机方式不同的三维测量方式的距离信息或用于计算距离的信息，从而计算第一特征点的视差；以及第二计算部，使用第一摄像部及第二摄像部，通过立体相机方式，基于针对第二特征点的对应点的搜索结果来计算第二特征点的视差，根据第一特征点的视差及第二特征点的视差来确定对象物的三维形状，且第二计算部基于第一特征点的视差来设定搜索范围。
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公开(公告)号：CN106993118A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201611175309.X
申请日：2016-12-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明涉及一种通过在已有的透镜光学系统中设置可拆卸的光扩散板，可廉价而简单地扩大景深的固定焦点型的光学系统及摄像装置。摄像装置(100)包括：光学系统(110)，包含两块以上的透镜(112a)～透镜(112c)、配置于这些透镜之中相邻的任两块之间的光阑(113)、以及配置于比最前方的第1透镜(112a)更前方的位置的光扩散板(115)；以及摄像元件(120)，配置于比最后方的最终透镜(112c)更后方的位置；并且光扩散板(115)包含光扩散面(115b)，从第1透镜(112a)的前面到光阑(113)为止的距离a小于从光阑(113)到摄像元件(120)为止的距离b。
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公开(公告)号：CN114207379B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202080056502.X
申请日：2020-08-28
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本公开提供一种三维测量装置，包括作为投影部(12)的光学组件以及作为拍摄部(13)的光学组件，能够在规定的温度区域内将测量范围确保为大。作为投影部的光学组件(12)以及作为拍摄部的光学组件(13)各自包括：光学透镜(220、320)，形成存在光学共轭关系的一对共轭面；光学器件(241、244、341)，配置在所述一对共轭面中的其中一面；温度传感器(254、354)，用于检测光学透镜(220、320)的温度；加热器(251、351)，用于对光学透镜(220、320)进行加热；以及控制部，基于温度传感器(254、354)的检测结果来控制加热器(251、351)的动作，以使光学透镜(220、320)成为固定温度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116249606A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202180067402.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/02
Abstract: 一种具有三维传感器的机器人的控制装置，具有：动作控制单元，对所述机器人进行控制，以使所述三维传感器对搜索区域进行测量的测量范围移动；以及地图获取单元，基于所述三维传感器的测量结果，更新表示所述搜索区域中的各点的搜索状况的地图信息，所述动作控制单元执行：第一搜索处理，使所述三维传感器的测量范围移动，以更新所述搜索区域内的局部范围的地图信息；以及第二搜索处理，为了更新与通过所述第一搜索处理已更新过的所述局部范围不同的范围的地图信息，使所述三维传感器的测量范围移动至远离所述局部范围的位置。
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公开(公告)号：CN111566440A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201980007538.6
申请日：2019-02-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提供一种三维测定装置等，可提高针对拍摄条件变动的稳健性，并且以更高分辨率测定对象物的三维形状。三维测定装置包括：投光部，向对象物投射将数据进行编码而成的图案；摄像部，拍摄经投射图案的对象物的图像；以及算出部，基于特征点的位置及经解码的数据来算出三维点群的位置，图案包含多个至少表示二位且用于算出三维点群的位置的单位图案，单位图案包含第一区域、及面积大于第一区域的第二区域，第一区域与第二区域的面积比为0.3以上且0.9以下。
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公开(公告)号：CN116323121A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202180067012.4
申请日：2021-09-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 设置有对探索区域进行测量的三维传感器的机器人的控制装置具有：位置确定单元，基于所述探索区域的各范围的位置，确定用于测量该各范围的所述三维传感器的多个测量位置；动作控制单元，进行控制，以使得通过使所述机器人活动来将所述三维传感器移动至所述多个测量位置的每一处；以及区域判定单元，基于所述三维传感器在所述多个测量位置的每一处测量到的结果，来判定所述探索区域中的物体的区域。
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公开(公告)号：CN111566437B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201980007572.3
申请日：2019-02-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/245 , G01B11/25 , G01C3/06 , G06T7/521 , G06T7/593
Abstract: 为了提供一种提高测量分辨率且可实现高速处理的三维测量系统以及三维测量方法，本发明的三维测量系统包括：摄像部，具有远离配置的第一摄像部及第二摄像部，拍摄对象物的互不相同的图像；第一计算部，通过使用第一摄像部及第二摄像部的至少任一者，并使用与立体相机方式不同的三维测量方式的距离信息或用于计算距离的信息，从而计算第一特征点的视差；以及第二计算部，使用第一摄像部及第二摄像部，通过立体相机方式，基于针对第二特征点的对应点的搜索结果来计算第二特征点的视差，根据第一特征点的视差及第二特征点的视差来确定对象物的三维形状，且第二计算部基于第一特征点的视差来设定搜索范围。
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公开(公告)号：CN112602117A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201980054083.3
申请日：2019-03-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 松本慎也
IPC: G06T7/593
Abstract: 图像处理装置具有：视差预测单元，其通过与立体匹配不同的方式来预测所述第1图像与所述第2图像之间的视差；转换单元，其对第1图像和第2图像各自实施减少水平方向和/或垂直方向上的像素数的转换处理；设定单元，其基于所述预测出的视差来设定立体匹配中的对应点的搜索范围；以及限定在所述设定的搜索范围内搜索所述转换处理后的所述第1图像与所述转换处理后的所述第2图像之间的各像素的对应点的单元。
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