-
公开(公告)号：CN108298084B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810010602.3
申请日：2018-01-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自主抓取物体的带臂无人机，包括机体、摄像装置、机械手臂、通信及控制装置，所述机械手臂包括舵机装置、半齿轮机构、摇杆齿轮机构，所述舵机装置上端通过旋转关节与所述机体中央下方相连，下端与所述半齿轮机构相连，所述半齿轮机构通过齿轮、齿条咬合联动所述摇杆齿轮机构，通过安装在所述机体上的所述摄像装置及所述通信及控制装置识别并控制所述机械手臂张合抓取物体。本发明可使得无人机的机械手臂在抓取物体时更灵活，更牢固。
-
公开(公告)号：CN110811867B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201911175056.X
申请日：2019-11-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A61B90/14
Abstract: 本发明属于仿生装置技术领域，具体为一种仿巨蜥牙齿的夹持装置，包括固定板，所述固定板的一侧对称固定有两个固定杆，所述固定板内设有中空腔，所述中空腔的内固定连接有蓄电池与控制器，所述固定板的外侧固定连接有第一开关与第二开关，两个所述固定杆相对的一侧均设有置物槽，两个所述置物槽内均设有螺杆，所述螺杆上螺纹连接有滑块。本发明结构合理且新颖，通过模拟仿生巨蜥的牙齿的咬合，整个操作的过程与机械式手术钳相比，减少了医务人员的使用时的握持力度，同时加持力度可以调节，装置的长度也能够控制，具有很好的使用效果。
-
公开(公告)号：CN108279569B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810029790.4
申请日：2018-01-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种含有故障的迟滞三明治系统的状态估计方法。首先利用关键分离原则和切换函数，由简单到复杂，借鉴已构建的带死区、间隙的三明治状态空间方程，构建能准确描述含有故障的迟滞三明治系统的非光滑状态空间方程；其次，根据构建非光滑状态空间方程，当系统满足观测器存在条件时，构建能随系统工作区间变化而切换的切换比例积分观测器。本方法的优点是：通过引入切换函数更准确地描述该类系统；与传统的比例积分观测器相比，采用本方法的观测器能够更精确地估计系统的状态和故障。
-
公开(公告)号：CN108227679B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201810030014.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种含有故障的间隙三明治系统的状态估计方法，首先利用关键分离原则和切换函数，由简单到复杂，借鉴已构建的带死区、间隙的三明治状态空间方程，构建能准确描述含有故障的间隙三明治系统的非光滑状态空间方程；其次，根据构建非光滑状态空间方程，当系统满足观测器存在条件时，构建能随系统工作区间变化而切换的切换比例积分观测器。本方法的优点是：通过引入切换函数更准确地描述该类系统；与传统的比例积分观测器相比，采用本方法的观测器能够更精确地估计系统的状态和故障。
-
公开(公告)号：CN111014233A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911162331.4
申请日：2019-11-25
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿鳄鱼的垃圾破碎及打捞装置，包括壳体，壳体内中空形成空腔，壳体上设有三个安装孔，安装孔内设有推进器，空腔内设有置物筐，置物筐上设有通水孔，置物筐通过磁体与壳体连接，置物筐的开口端设有边缘；置物筐中部设有隔板将置物筐内部隔成上腔体和下腔体；隔板内设有中空腔和通孔，中空腔内设有第一伸缩杆，第一伸缩杆上设有挡板，通孔正上方的上腔体设有压板，压板通过第二伸缩杆固定在置物筐内壁上，置物筐的下腔体设有推板，推板通过第三伸缩杆固定在置物筐内壁上；隔板上还设有旋转门和破碎机；壳体还设有盖板，盖板与壳体外表面形成放置腔，放置腔内设有控制器和蓄电仓，盖板和壳体下部分分别设有上夹板和下夹板。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110883779A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911256507.2
申请日：2019-12-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，具体为一种带有测力装置的安全机械臂，包括底盘，所述底盘上设有支撑结构、旋转机构、夹持机构与测力机构，所述支撑机构包括下双轴舵机、中双轴舵机、上双轴舵机、连臂与连杆，所述下双轴舵机、中双轴舵机、上双轴舵机、连臂与连杆共同组成一个可弯曲结构，所述上双轴舵机的一侧设有支架。本发明可以不用考虑被抓物体大小，不用事先测试安全距离，可以自由灵活的抓取物体且不会损坏被抓物体及机械臂。
-
公开(公告)号：CN105698864A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610141125.5
申请日：2016-03-14
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01D21/02
CPC classification number: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种昆虫弹跳形态观测及空间位移测量装置，能够对昆虫的弹跳形态进行有效观测，并对昆虫跳跃过程中的水平位移、垂直高度的参数进行准确测量，且可直接准确计算出昆虫弹跳离地时初速度，该装置为研究昆虫弹跳机理及仿生弹跳机器人设计提供准确的能量转换参数，能有效激发各类具备弹跳功能昆虫的弹跳，并能观测昆虫弹跳过程的全部轨迹，且准确计算出昆虫弹跳离地瞬间的初速度及初动能，弹跳全过程的最大高度及水平位移，可以有探测所处的环境的温度、湿度，为仿生弹跳机器人设计提供准确的能量转换参数。
-
公开(公告)号：CN102166406A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110046558.X
申请日：2011-02-16
Applicant: 桂林电子科技大学
Inventor： 周祖鹏
IPC: A63B47/02
Abstract: 本发明公布了一种智能型吸气式自动捡球车，包括捡球车推车手柄、真空吸气泵、捡球车车身、吸头、吸管、活动门、弹簧支撑杆、过滤挡板、车轮、供电系统、位置传感器、蜂鸣器和控制器。使用时，首先将捡球车推到球散落的位置，供电系统通电后，真空吸气泵开始工作，将地面上散落的球通过吸头吸入到吸管中，由于过滤板的阻隔作用，球最终会落到车身里。当吸入的球达到一定数量后，球堆积的高度会达到位置传感器的高度，此时位置传感器给控制器发出报警信号，控制器会控制蜂鸣器发出报警声，此时关闭供电系统的电源，停止捡球工作，操作者打开活动门将捡好的球取出。这种智能型吸气式自动捡球车具有操作简便、捡球效率高、捡球数量饱和后自动报警和自动断电的优点。
-
公开(公告)号：CN114545977B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210235605.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法，通过构建带机械臂无人机的运动学模型和动力学模型，构建协同编队阻抗控制器；根据任务需求，设计参考物体轨迹，结合所述运动学模型的正运动控制及协同编队阻抗控制器的误差关系构建同步误差补偿控制器；采用同步误差补偿控制器对带机械臂无人机的运动学模型进行修正补偿。本发明采用阻抗控制能够解决机械臂的柔顺性抓取，减少对物体的损坏，并减少对无人机的扰动。单个带机械臂无人机在自身升力不够的情况下，采用本发明可实现带机械臂多无人机协同抓取物体飞行。在带机械臂无人机协同抓取物体时采用本发明可保证飞行过程中的干扰及精度。
-
公开(公告)号：CN119759070A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411745777.0
申请日：2024-12-02
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生辅助的仿鳄机器人步态控制深度强化学习方法，该方法分为预训练和实时训练两个阶段。具体步骤包括：步骤1、利用仿真和建模技术构建仿鳄机器人孪生系统模型，并将其储存在边缘设备中；步骤2、构建仿鳄机器人步态控制的状态空间和动作空间；步骤3、设计考虑前向运动步态速度、稳定性和低能耗的奖励函数；步骤4、采用多进程并行收集数据进行预训练，得到孪生决策模型；步骤5、将孪生决策模型部署在边缘设备中，利用通信模块与孪生物理实体相互传递信息，对仿鳄机器人进行实时训练。本发明通过建立数字孪生模型进行预训练，以及利用边缘设备的强大计算能力和存储资源，提高了仿鳄机器人步态控制的训练效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
120
records
(took 0.026 seconds)
