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公开(公告)号：CN211742662U
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201922433984.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/00
Abstract: 本实用新型涉及核电燃料组件检修技术领域，具体公开了一种用于燃料组件修复导向机构的高度测量装置。一种用于燃料组件修复导向机构的高度测量装置，该装置包括刻度尺、套筒以及芯杆，其中，长筒状套筒内部设有芯杆，并在所述芯杆的顶端设有刻度尺，所述的套筒下端的芯杆端部缩入套筒时，可以将所述刻度尺上的刻度从套筒上端显露出来。本实用新型所述的一种用于燃料组件修复导向机构的高度测量装置，能够确定水面3米以下燃料组件固定装置的安装水平性，整体结构简单、刚性良好，安装快捷方便、可靠；且测量方法简单，能够在水面上判断水下的安装水平性，最大程度减少操作人员剂量。
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公开(公告)号：CN212967134U
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202020992818.7
申请日：2020-06-03
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C13/00 , G21C13/028 , F16J13/02
Abstract: 本实用新型涉及核电检修技术领域，具体公开了一种用于压力容器主螺栓孔的临时密封装置。该装置包括包括底座和压板，其中底座为圆柱壳体结构，上部中心开有向内的凹槽，上部外边缘为锥面结构，中部及下部外边缘设有螺纹段；底座上方安装有压板，压板上端为平面结构，下端为阶梯圆柱台且与底座上部中心内向凹槽匹配。该装置整体结构简单，刚性良好，安装快捷方便，具备安装稳定性及可靠性，可用于所有核电机组，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN212946347U
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202020998212.4
申请日：2020-06-04
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本实用新型涉及核电检修技术领域，具体公开了一种用于压力容器主螺栓孔密封塞自动拆装装置包括移动平台、转运机构、抓具以及料仓装置，其中，所述移动平台可在压力容器主螺栓孔上的工作法兰面上沿固定轨道进行移动，在所述移动平台上设有转运机构，并在所述转运机构上设有抓具，所述抓具可从所述移动平台上设置的料仓装置中抓取螺孔塞，并将所述螺孔塞移动到待安装的主螺栓孔中。该装置的使用可以保证安装质量的一致性且避免了大量人员承受较高的辐照剂量，同时结构简单，可靠性良好，安装快捷。
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公开(公告)号：CN211742685U
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201922447387.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本实用新型涉及核电检修技术领域，具体公开了一种燃料组件上管座套筒螺钉水下存储容器。一种燃料组件上管座套筒螺钉水下存储容器，该容器包括加长杆、存储罐以及支撑架，其中，所述的加长杆下端设有支撑架，所述的存储罐可支撑设置在支撑架上；所述的存储罐包括盖板和罐体，罐体支撑固定在支撑架上，盖板设置在罐体上端，且在盖板上设有上大下小的喇叭口，并在喇叭口一侧开有一端短凹槽，所述的凹槽尺寸大于现有上管座套筒螺钉拆除工具头部外径、小于上管座套筒螺钉尺寸。本实用新型所述的一种燃料组件上管座套筒螺钉水下存储容器，能够实现旧套筒螺钉在水下的长期存储，且存储罐可进行更换，利用大口进小口出的方式，可确保螺钉落入存储罐中。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211742663U
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201922438863.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/00
Abstract: 本实用新型涉及核电检修技术领域，具体公开了一种燃料棒夹持力可调的燃料组件模拟装置。该模拟装置整体外形尺寸及主要结构连接方式与真实燃料组件相一致；所述的夹持力调整机构包括相互垂直的固定凸起和活动凸起，所述的活动凸起通过弹簧支撑，并可调节施加在活动凸起上的压缩量；所述的夹持力调整机构可定位安装在格架上，且两个夹持力调整机构中的固定凸起和活动凸起可夹持固定燃料棒，并可通过调节施加在活动凸起上的力而改变对燃料棒的夹持力。本发明所述的一种燃料棒夹持力可调的燃料组件模拟装置,可以对上管座进行多次拆装，满足燃料修复长期试验及培训的需求；同时，可以对燃料棒的夹持力可调，满足真实燃料棒夹持情况的模拟。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207718837U
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201721862170.6
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C19/105
Abstract: 本实用新型涉及燃料组件修复技术领域，具体公开了一种燃料组件上管座水下拆装装置。该装置中的套筒螺钉导向板安装在安装板的中间位置，使所述拆装装置安装在燃料组件上管座上时，套筒螺钉导向板上的孔位与燃料组件上管座上的套筒螺钉位置相对应；两组上管座安装定位销对称安装在安装板的对角处，并在所述拆装装置安装在上管座时，上管座安装定位销分别插入上管座上端面的两个定位销孔中，并通过上管安装定位销下端的胀紧结构，实现所述拆装装置与上管座的固定或松脱。可远距离操作实现在水下对燃料组件上管座进行拆除和安装；同时，该装置可有效避免转移过程中上管座的意外脱离，且上管座拆除后可随该装置一起移走。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN117124314A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210552921.3
申请日：2022-05-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体涉及用于冷源隧道清理的大型多自由度机械臂轨迹规划方法。包括以下步骤：确认隧道固有属性，车体位置信息，机械臂位置信息，被控量和运动目标；轨迹规划；使用激光测距实时测量G点到壁面的实际距离，或通过压力传感器测量得到实际压力，以此作为伸缩缸的控制项，控制伸缩臂的伸缩；通过规划轨迹限制传感器壁面适配，同时避免完全的传感器壁面适配由于传感器测量误差而失控。其有益效果在于：安全冗余设计能够通过判断理论轨迹和实际适配轨迹之间的差值，判断作业的安全性，当传感器测量数据不稳定时，依据轨迹规划运行，保证自主作业安全。
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公开(公告)号：CN116899997A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310885193.2
申请日：2023-07-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种分段式滚刀隧洞清理组件及装置。本公开。本公开分段式滚刀隧洞清理组件中两端滚刀的直径变小的分段设计，使得滚刀在螺旋前进作业时，与海生物之间始终存在一定倾角，一方面避免了滚刀螺旋前进时与海生物的卡死现象；另一方面使得清理作业呈阶梯性，换言之，滚刀组件中直径小的滚刀先接触海生物，切削量较少，随着整体设备的轴向运动，切削量逐渐增加，使作业过程更流畅。
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公开(公告)号：CN115432078A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210985421.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B62D55/02 , B62D55/084
Abstract: 本发明属于核电检修领域，具体涉及一种可适应不同隧洞底面的角度可调的履带式行走机构。包括履带支撑液压缸、履带支撑架、车架，所述的履带支撑架的一端和履带支撑液压缸铰接，履带支撑架的另一端和履带车架铰接，运输台架液压缸、履带支撑架、车架构成了角度可调的履带式行走机构。本发明的有益效果在于：相对于普通的隧道清理设备行走机构，本发明能够更好的适应各种角度隧道，对中性好。且抓地力更强，工作更加平稳，清理强度更大。比常见的履带底盘，能够在设备故障后快速将设备运出隧洞，无需配套专门的运输工具。设备整体结构简单，可靠性良好，安装快捷方便，具备安装稳定性及可靠性，可用于所有履带底盘，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116358534A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111622881.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法。包括如下步骤：步骤1：全局二维定位；步骤2：局部姿态定位；步骤3：隧道环境感知。本发明的有益效果在于：在没有卫星信号和无线通信靶标的情形下，通过融合里程计、惯性测量单元和激光雷达靶标位置信息，实现在地底规则隧道中的全局精确定位，方便远程显示和作业进程监控；通过多线激光雷达和惯性测量单元，获得底盘相对于隧道壁的横向偏差定位、朝向偏差定位和翻滚角，指导底盘运动控制和机械臂轨迹规划及作业；利用多线激光雷达、UWB基站和毫米波雷达可以感知得到隧道半径、障碍物和人员距离等信息，指导底盘和机械臂稳定安全的运行。
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