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公开(公告)号：CN104773177A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201410010655.7
申请日：2014-01-09
Applicant: 株式会社理光
CPC classification number: B60W30/0956 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2420/403 , G06K9/00791
Abstract: 提供了用于车辆的辅助驾驶方法和装置。辅助驾驶方法包括：获取车辆附近场景的图像；从图像中识别车辆周围的各个物体；评估各个物体与车辆相撞的概率，得到各个物体的相撞概率；基于各个物体的属性评估各个物体与车辆相撞时的后果严重程度，得到各个物体的潜在相撞后果严重程度；以及基于各个物体的相撞概率和潜在相撞后果严重程度，向驾驶员提供驾驶辅助信息或者自动进行驾驶控制。
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公开(公告)号：CN103679691A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210360018.3
申请日：2012-09-24
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/00208 , G06K9/00791 , G06K9/00805
Abstract: 公开了具有高度的连续型道路分割物检测方法和检测装置。所述检测方法包括：获得包括该连续型道路分割物的视差图以及对应的U视差图；获取从前N帧的U视差图检测到该连续型道路分割物时的中间检测结果；利用所获得的中间检测结果，从当前帧U视差图检测该连续型道路分割物。
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公开(公告)号：CN103514427A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210202064.0
申请日：2012-06-15
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了一种车辆检测方法和系统，该方法包括：获取车辆前方的场景图像作为输入图像以及读取样本图像库中的样本图像；提取图像的二维的距离-方向边缘直方图特征并将所述二维的距离-方向边缘直方图特征展开成一维特征向量；对样本图像的一维特征向量进行聚类以及利用样本图像的正负样本来训练子类分类器；以及将对应输入图像的一维特征向量归入与其距离最近的对应于样本图像的子类；以及利用对应的子类分类器来判断输入图像内是否包含车辆。本发明的方法有效的解决了类内变化较大和类间相似度相对较大的问题，改善了车辆检测的系统性能。
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公开(公告)号：CN103339655A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201280007319.6
申请日：2012-01-23
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/20 , G06T7/00 , H04N5/232 , H04N101/00
CPC classification number: G06T7/2033 , G06K9/3233 , G06T7/246 , G06T7/248 , G06T2207/10016 , G06T2207/10024 , G06T2207/20104 , G06T2207/30201 , H04N5/23216 , H04N5/23219 , H04N5/23293 , H04N2201/0084
Abstract: 一种图像捕捉装置，包括：图像输入单元，输入图像；指定单元，接收初始追踪目标区域的指定，所述初始追踪目标区域是从图像输入单元输入的时序图像帧的第一图像帧中的第一区域；特征值提取单元，从第一图像帧中的目标区域提取预的定特征值；第一查找单元，查找第二区域，所述第二区域是通过改变第一区域的尺寸并且通过确定从第二区域提取的特征值是否满足能够成功追踪的预定条件而获得的，并且所述第一查找单元将第二区域设定为新的初始目标追踪区域；以及第二查找单元，在第一图像帧的随后的第二图像帧中查找与新设定的初始追踪区域相似的区域，作为追踪结果区域。
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公开(公告)号：CN103310213A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201210057550.8
申请日：2012-03-07
Applicant: 株式会社理光
CPC classification number: G06K9/00805 , G06T7/68 , G06T7/73 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/30261
Abstract: 提供了一种车辆检测方法和装置。该车辆检测方法包括：获取包括车辆区域的视差图像；从视差图像获取车辆候选区域；确定车辆候选区域的对称程度；以及基于所确定的车辆候选区域的对称程度，检测车辆。本发明的车辆检测方法较少依赖于光照条件，可以按照距离分层次检测；以及基于视差图中车辆对称性的特征来检测车辆，可以更鲁棒、准确地、高效地进行车辆检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102982304A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110263794.7
申请日：2011-09-07
Applicant: 株式会社理光
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/00798
Abstract: 本发明提供了一种利用偏光图像检测车辆位置的方法，包括：利用偏光照相机获取路面的偏光图像；根据所获取的偏光图像中路面与路肩的方向不同计算出所述偏光图像中的路肩，并将所计算获得的路肩之间的部分确定为路面部分；从被确定为路面部分中，根据在偏光图像中车辆的车轮的偏光图像的像素值与实际路面的偏光图像的像素值的显著区别区分出路面部分中可能车辆的底部；针对每个所区分出的可能车辆的底部，根据车辆的轮廓的偏光图像的像素值与其背景偏光图像的像素值的区别，获取基于所述可能车辆的底部的可能车辆位置。
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公开(公告)号：CN102196182A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201010120389.5
申请日：2010-03-09
Applicant: 株式会社理光
IPC: H04N5/235
CPC classification number: H04N5/2351 , G06K9/00234 , G06K9/4661 , G06T7/0002 , G06T7/194 , G06T2207/10024 , G06T2207/30168 , G06T2207/30201 , H04N5/23219
Abstract: 本发明提供一种用于判断图像是否处于逆光状态的逆光检测设备，包括：像素值获取装置，用于获取图像中各个像素的像素值；聚焦位置确定装置，用于在图像中确定聚焦位置；对象区域确定装置，用于通过区域成长来从所述聚焦位置根据所述图像的像素值确定对象区域，以将图像划分为对象区域和背景区域；亮度差异计算装置，用于计算所述对象区域和所述背景区域之间的亮度差异；以及逆光判断装置，用于根据所述亮度差异来判断所述图像是否处于逆光状态，以检测出处于逆光状态的图像。本发明还提供一种用于判断图像是否处于逆光状态的逆光检测方法。
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公开(公告)号：CN107967691A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610916485.8
申请日：2016-10-20
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明实施例提供了一种视觉里程计算方法和装置，根据本发明实施例的方法包括：检测视频图像中帧图像的特征点；对所述视频图像中相邻两帧的特征点进行匹配，获取特征点匹配对，以用于计算物体的运动，其中，在所述匹配之前根据训练过的第一相关参数对所述特征点进行调节，利用调节后的特征点进行匹配，获取所述特征点匹配对，和/或，在所述匹配之后根据训练过的第二相关参数对所述特征点匹配对进行调节，获取调节后的特征点匹配对。
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公开(公告)号：CN106204460A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510219510.2
申请日：2015-04-30
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供了用于确定图像中的像素之间的相关性的方法和装置以及图像滤波方法。获取图像，对该图像进行图像处理以获得该图像中的每个像素的图像特征变化参数，其中像素的图像特征变化参数反映该像素的图像特征的变化程度，至少基于在该图像中的两个像素之间的像素的图像特征变化参数确定所述两个像素之间的相关性。由此，在度量两个像素之间的相关性时，考虑这两个像素之间的像素的图像特征的变化，从而能够准确地度量像素之间的相关性。
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