公开(公告)号：CN106651901B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201510441652.3

申请日：2015-07-24

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 刘殿超 ,  师忠超 ,  鲁耀杰 ,  任杰 ,  陈超

IPC: G06T7/20

Abstract: 公开了一种对象跟踪方法和系统，该方法包括：从被跟踪对象中选择正前方、稳定运动且持续出现的被跟踪对象为高优先级对象；从高优先级对象中选择持续运动稳定、且与其他高优先级对象运动一致的高优先级对象为可信高优先级对象；进行可信高优先级对象的跟踪。

公开(公告)号：CN106326810A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201510358232.9

申请日：2015-06-25

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 陈超 ,  鲁耀杰 ,  师忠超 ,  李静雯 ,  刘童

IPC: G06K9/00

Abstract: 提供了一种道路场景识别方法及设备，所述道路场景识别方法包括：将包含所述道路场景的视差图划分为多个子图像区域；对于每个子图像区域，提取基于其中的各个像素点在世界坐标系的各平面中的投影信息构造的特征向量；将所述视差图划分为预定大小的单元格，并基于各个所述子图像区域的特征向量确定每个所述单元格的对应的子特征向量；基于各个单元格的子特征向量，利用通过统计学习方法预先训练得到的道路场景分类器，识别所述道路场景。

公开(公告)号：CN105163103A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201410264246.X

申请日：2014-06-13

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 陈超 ,  鲁耀杰 ,  师忠超 ,  刘殿超

IPC: H04N13/00

CPC classification number: G06K9/00805 ,  G06K2209/21 ,  G06T7/0042

Abstract: 公开了一种用层叠结构来表示立体图像以分析图像中的目标的方法和系统，该方法包括：针对输入的立体图像，基于立体图像中的第一类相关特征、准则或模型，来生成至少一个第一第一级结构图，其中，不同的第一第一级结构图是利用该第一类相关特征、准则或模型的不同严格程度来生成的，且所述不同的第一第一级结构图在不同第一分割程度上包括目标；至少部分地结合所述至少一个第一第一级结构图来分析立体图像中的目标，以得到包括目标的第一级目标分析结果的结构图。

公开(公告)号：CN104217208A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201310217323.1

申请日：2013-06-03

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 陈超 ,  师忠超 ,  鲁耀杰 ,  王刚

IPC: G06K9/46

CPC classification number: G06K9/00805

Abstract: 本发明提供了一种目标检测方法，包括：捕获当前场景的原始视差图和灰度图；基于视差图进行目标聚类处理，以便初步检测原始视差图中的目标候选对象；以及基于原始视差图和灰度图以及所述目标候选对象，获取确定的感兴趣区域ROI，提取所述确定ROI的线特征，并基于所提取的线特征对确定ROI进行合并和分割处理，获取新的目标对象。

公开(公告)号：CN103854008A

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201210513215.4

申请日：2012-12-04

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 陈超 ,  游赣梅 ,  师忠超 ,  鲁耀杰 ,  王刚

IPC: G06K9/00

Abstract: 公开了一种路面检测方法和装置。该路面检测方法包括：获得包括路面的V视差图；以及从V视差图中提取线段作为路面，其中从V视差图中提取线段作为路面包括：基于约束的霍夫变换进行路面线段估计。根据本发明实施例的基于约束的霍夫变换路面检测方法和装置，可以过滤噪声，减小计算量，更有针对性地处理路面点，增强路面，更精确地检测路面。

公开(公告)号：CN106406507B

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201510458583.7

申请日：2015-07-30

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 陈超 ,  刘丽艳 ,  赵颖

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明提供了一种图像处理方法以及电子设备。该图像处理方法应用于电子设备，用于检测所述电子设备的操作者的第一操作体，其中包括：获取对象图像；检测所述对象图像中的至少一个第一操作体；确定所述至少一个第一操作体中的每一个在所述对象图像中的方向；以及将所述对象图像中的方向满足第一条件的第一操作体确定为所述电子设备的操作者的第一操作体。根据本发明的图像处理方法以及电子设备，不经过复杂的建模运算即可准确地从图像对象中正确检测所述电子设备的操作者的第一操作体，降低了电子设备的运行开销。

公开(公告)号：CN106558067B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201510622651.9

申请日：2015-09-25

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 游赣梅 ,  鲁耀杰 ,  陈超 ,  刘殿超 ,  师忠超

IPC: G06T7/254 ,  G06T7/11 ,  G06T7/187 ,  G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00369 ,  G06K9/00348 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/48 ,  G06K9/6204 ,  G06T7/11 ,  G06T7/187 ,  G06T7/248 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30261

Abstract: 一种在视差图中进行对象跟踪的方法、装置和系统，该方法包括：抽取先前帧的对象模板中的先前凸包，所述先前凸包至少包括先前躯干凸包和先前四肢凸包；在当前帧中检测与所述先前躯干凸包匹配的部分作为当前躯干部分；在所述当前躯干部分周围的区域中抽取各个当前四肢凸包；根据当前四肢凸包和先前四肢凸包的各自的梯度主方向，针对一个先前四肢凸包，将各个当前四肢凸包的梯度主方向旋转至与该先前四肢凸包的梯度主方向一致；寻找与所述一个先前四肢凸包匹配的旋转后的当前四肢凸包；根据匹配结果，来确定当前帧中的对象模板以实现对象跟踪。

公开(公告)号：CN105530502B

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201410510752.2

申请日：2014-09-28

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 刘童 ,  师忠超 ,  任杰 ,  鲁耀杰 ,  陈超

IPC: H04N13/10

CPC classification number: G06T5/007 ,  G06T5/40 ,  G06T7/593 ,  H04N13/128 ,  H04N13/133 ,  H04N2013/0081

Abstract: 本发明的实施例提供了一种根据立体相机拍摄的图像帧生成视差图的方法和装置。所述方法包括：生成第一图像帧的初始基准灰度直方图和初始参考灰度直方图；根据第二图像帧的历史信息生成第一基准图像的预定区域的目标基准灰度直方图和目标参考灰度直方图；计算从初始基准灰度直方图到目标基准灰度直方图的基准映射函数和从初始参考灰度直方图到目标参考灰度直方图的参考映射函数；对第一基准图像的预定区域执行基准映射函数以获得第一图像帧的增强基准图像，并且对第一参考图像的预定区域执行参考映射函数以获得第一图像帧的增强参考图像；以及根据第一图像帧的增强基准图像和增强参考图像，生成对应于第一图像帧的第一视差图。

公开(公告)号：CN104933064B

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201410103096.4

申请日：2014-03-19

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 陈超 ,  师忠超 ,  鲁耀杰

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明的实施例提供了一种预测目标对象的运动参数的方法和装置。根据本发明实施例的预测目标对象的运动参数的方法，包括：根据检测数据获得目标对象的第一运动参数；根据检测数据根据检测数据确定位于目标对象周围的邻域对象；获得目标对象与邻域对象之间的距离；以及根据第一运动参数和目标对象与邻域对象之间的距离，估算在下一时刻目标对象的第二运动参数的概率密度函数。

公开(公告)号：CN106406507A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201510458583.7

申请日：2015-07-30

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 陈超 ,  刘丽艳 ,  赵颖

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明提供了一种图像处理方法以及电子设备。该图像处理方法应用于电子设备，用于检测所述电子设备的操作者的第一操作体，其中包括：获取对象图像；检测所述对象图像中的至少一个第一操作体；确定所述至少一个第一操作体中的每一个在所述对象图像中的方向；以及将所述对象图像中的方向满足第一条件的第一操作体确定为所述电子设备的操作者的第一操作体。根据本发明的图像处理方法以及电子设备，不经过复杂的建模运算即可准确地从图像对象中正确检测所述电子设备的操作者的第一操作体，降低了电子设备的运行开销。