公开(公告)号：CN104395212A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201280074355.4

申请日：2012-07-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 小柳健一 ,  松熊研司 ,  河野智树 ,  青山一成

IPC: B65G47/90 ,  B07C5/34 ,  B25J13/00

CPC classification number: G05B19/4182 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1697 ,  B65G47/46 ,  B65G47/90 ,  G05B19/4183 ,  G05B2219/40007 ,  G05B2219/40554 ,  Y02P90/083

Abstract: 本发明提供一种机器人系统(1)及物品移送方法，其能够抑制各个机器人(3-1、3-2、…)的作业负载产生偏颇。一个实施方式涉及的机器人系统(1)具备搬运路径(2)、信息获取部(4)、多个机器人(3-1、3-2、…)、以及分配部(51)。信息获取部(4)获取表示搬运路径(2)上搬运过来的物品(W)在搬运路径表面上的二维位置的信息，分配部(51)基于由该信息获取部(4)获取的二维位置信息及基于预定的评价函数对物品(W)进行评分数的结果，将搬运路径表面上的物品(W)作为移送对象向多个机器人(3-1、3-2、…)进行分配。

公开(公告)号：CN102921581A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201110227322.6

申请日：2011-08-09

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 小柳健一 ,  吉野胜彦

IPC: B05B13/04 ,  B05C13/02

Abstract: 本发明公开了涂装系统和门开/关机器人的开/关手。本发明涉及一种涂装系统，该涂装系统包括输送车体的车体输送装置、固定地设置在第一高度处的涂装机器人以及固定地设置在不同于所述第一高度的第二高度处的门开/关机器人，所述涂装机器人在改变姿势以跟随所述车体输送装置对所述车体的输送的同时至少涂装所述车体的门的内部。

公开(公告)号：CN102837317A

公开(公告)日：2012-12-26

申请号：CN201210017894.6

申请日：2012-01-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 泉哲郎 ,  小柳健一 ,  松熊研司 ,  桥口幸男

IPC: B25J13/08

CPC classification number: G06K9/34

Abstract: 本发明提供一种拾取系统，该拾取系统包括传送器、机器人、主摄像机和控制装置。传送器传送工件。机器人对工件执行保持操作和移动操作。主摄像机捕获传送器的传送路径的图像。控制装置基于主摄像机捕获的图像检测工件，并命令机器人对所检测到的工件执行保持操作。此外，当检测到工件的重叠时，控制装置命令机器人对重叠工件执行保持操作。

公开(公告)号：CN102837316A

公开(公告)日：2012-12-26

申请号：CN201210017528.0

申请日：2012-01-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 泉哲郎 ,  小柳健一 ,  松熊研司 ,  桥口幸男

IPC: B25J13/08 ,  B25J13/00

CPC classification number: G05B19/4182 ,  B25J9/1697 ,  Y02P90/083

Abstract: 一种拾取系统包括传送器、机器人和控制装置。所述传送器传送工件。所述机器人包括多个保持部和支持部。所述保持部保持所述工件。所述支持部相对于臂可旋转地设置，以支持所述多个保持部。然后，所述控制装置针对所述保持部保持的每个所述工件指示所述机器人以所述工件的方向变为预定方向的方式，使所述支持部旋转预定量，然后将所述工件放置在预定地点。