公开(公告)号：CN115870994A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211191380.2

申请日：2022-09-28

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 吉野胜彦 ,  大坪直幸 ,  片冈泰宏 ,  重吉宪一郎

IPC: B25J11/00 ,  B05C13/02

Abstract: 提供涂装系统、涂装方法，能够良好地进行开闭部的打开并进行高品质的涂装。涂装系统(1)具有：后侧开闭机器人(7)，其具有固定于构成涂装室的构造物的基部(31)，将车身(15)的后门(15a)打开；以及后侧涂装机器人(9)，其具有在铅直方向上相比基部(31)配置于下方的基部(33)，经由被后侧开闭机器人(7)打开的后门(15a)对车身(15)的内部进行涂装。

公开(公告)号：CN109421065B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN201810530836.0

申请日：2018-05-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大坪直幸 ,  伊藤毅 ,  今野刚志 ,  石丸裕二

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B05B13/04 ,  B05B15/68

Abstract: 本发明涉及机器人以及机器人系统。提高与沿着机器人的臂设置的末端执行器连接的管线的布局自由度。机器人具有：第二手腕可动部和第三手腕可动部，安装有喷枪；第一手腕可动部，在顶端部能够绕B轴摆动地支承第二手腕可动部和第三手腕可动部；上臂部，能够绕与B轴正交的R轴旋转地支承第一手腕可动部的基端部；涂料管，从第一手腕可动部的基端部侧朝向顶端部侧配设并与喷枪连接；以及第一凹部和第二凹部，在基端部与顶端部之间，在B轴和R轴两者正交的方向的一侧和另一侧分别沿着涂料管的配设方向形成。

公开(公告)号：CN109421065A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201810530836.0

申请日：2018-05-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大坪直幸 ,  伊藤毅 ,  今野刚志 ,  石丸裕二

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B05B13/04 ,  B05B15/68

Abstract: 本发明涉及机器人以及机器人系统。提高与沿着机器人的臂设置的末端执行器连接的管线的布局自由度。机器人具有：第二手腕可动部和第三手腕可动部，安装有喷枪；第一手腕可动部，在顶端部能够绕B轴摆动地支承第二手腕可动部和第三手腕可动部；上臂部，能够绕与B轴正交的R轴旋转地支承第一手腕可动部的基端部；涂料管，从第一手腕可动部的基端部侧朝向顶端部侧配设并与喷枪连接；以及第一凹部和第二凹部，在基端部与顶端部之间，在B轴和R轴两者正交的方向的一侧和另一侧分别沿着涂料管的配设方向形成。