公开(公告)号：CN105144573A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201380074875.X

申请日：2013-03-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高濑善康 ,  中村裕司 ,  万羽崇 ,  久保田义昭

IPC: H02P29/00

CPC classification number: H02P6/183 ,  H02P21/18 ,  H02P21/24

Abstract: 实施方式的马达驱动系统具备：马达，其具有因励磁电流而产生机械变形的变形部位；马达控制装置，其控制马达的驱动；以及变形检测部，其检测在马达的变形部位上产生的变形。马达控制装置具备估计部，该估计部基于由变形检测部检测出的变形部位的变形，估计马达的速度和位置中的至少一方。

公开(公告)号：CN102416623B

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201110285813.6

申请日：2011-09-23

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 久保田义昭 ,  壇洋一郎 ,  千千和淳

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J15/026 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028

Abstract: 本发明提供一种手部以及机器人，能够将所把持的螺栓插入到螺孔中。手部(20)具有：一对支撑部(22a、22b)；第1及第2把持爪(21a、21b)，它们分别支撑于一对支撑部(22a、22b)的内侧，用于把持螺栓(B)；摆动机构(29)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)绕与各支撑部(22a、22b)的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更第1及第2把持爪(21a、21b)的末端的方向；以及螺栓旋转机构(30)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)所把持的螺栓(B)绕螺栓(B)的轴线旋转。

公开(公告)号：CN102416623A

公开(公告)日：2012-04-18

申请号：CN201110285813.6

申请日：2011-09-23

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 久保田义昭 ,  壇洋一郎 ,  千千和淳

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J15/026 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0028

Abstract: 本发明提供一种手部以及机器人，能够将所把持的螺栓插入到螺孔中。手部(20)具有：一对支撑部(22a、22b)；第1及第2把持爪(21a、21b)，它们分别支撑于一对支撑部(22a、22b)的内侧，用于把持螺栓(B)；摆动机构(29)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)绕与各支撑部(22a、22b)的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更第1及第2把持爪(21a、21b)的末端的方向；以及螺栓旋转机构(30)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)所把持的螺栓(B)绕螺栓(B)的轴线旋转。

公开(公告)号：CN116568618A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202180082283.7

申请日：2021-11-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 山口刚 ,  久保田义昭 ,  大仁健辅

IPC: B65G54/02

Abstract: 基板搬运系统(1)具备：线性搬运装置(2)，其沿着搬运线(TL)搬运基板(W)；机器人，其从线性搬运装置(2)接收基板(W)而搬入处理单元(PU)，并从处理单元(PU)搬出基板(W)而交接给线性搬运装置(2)，线性搬运装置(2)具备：移动基部(50)(第一移动体)，其沿着搬运线(TL)移动；浮起单元(10)(第二移动体)，其支承基板(W)；以及非接触力产生部(70)，其以使浮起单元(10)相对于移动基部(50)浮起的同时使浮起单元(10)追随移动基部(50)的移动的方式，使非接触力从移动基部(50)作用于浮起单元(10)。

公开(公告)号：CN104813580B

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201280077161.X

申请日：2012-11-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高濑善康 ,  中村裕司 ,  久保田义昭 ,  万羽崇

IPC: H02P21/22 ,  H02P27/04 ,  H02K11/24 ,  H02P21/18 ,  H02P21/20

CPC classification number: H02P21/146 ,  H02K11/24 ,  H02P6/08 ,  H02P21/18 ,  H02P21/20 ,  H02P21/22 ,  H02P27/04 ,  H02P2205/05

Abstract: 本发明提供一种耐环境性能良好且能够以低成本构筑的电机驱动系统以及用于该电机驱动系统的电机控制装置。具备电机、设置在电机与负载之间的转矩传感器、以及控制电机的驱动的电机控制装置。电机控制装置具备根据由转矩传感器检测出的转矩检测信号、来推定电机的速度以及位置中的至少一方的推定部。

公开(公告)号：CN104813580A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201280077161.X

申请日：2012-11-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高濑善康 ,  中村裕司 ,  久保田义昭 ,  万羽崇

IPC: H02P21/00 ,  H02P27/04 ,  H02P29/00

CPC classification number: H02P21/146 ,  H02K11/24 ,  H02P6/08 ,  H02P21/18 ,  H02P21/20 ,  H02P21/22 ,  H02P27/04 ,  H02P2205/05

Abstract: 本发明提供一种耐环境性能良好且能够以低成本构筑的电机驱动系统以及用于该电机驱动系统的电机控制装置。具备电机、设置在电机与负载之间的转矩传感器、以及控制电机的驱动的电机控制装置。电机控制装置具备根据由转矩传感器检测出的转矩检测信号、来推定电机的速度以及位置中的至少一方的推定部。

公开(公告)号：CN103765181A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201180073110.5

申请日：2011-09-01

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 永田英夫 ,  永井亮一 ,  井上康之 ,  久保田义昭

IPC: G01L1/26 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  G01L5/00

CPC classification number: G01L5/0028 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/085 ,  G01L5/16 ,  G01L5/162 ,  G05B2219/40586 ,  Y10S901/09 ,  Y10T74/20305

Abstract: 本发明提供能够抑制对负载传感元件施加的负载的力传感器（10）和机器人（14）。力传感器（110）包括：第一基座部件（30a），其一个面固定在被固定部件上；多个负载传感元件（S1～S4），其设置在第一基座部件（30a）的另一个面上并用于检测负载；第二基座部件（130b），其被配置成与第一基座部件（30a）的另一个面相对，并且向第一基座部件（30a）的方向产生对各负载传感元件（S1～S4）所施加的预负载；预负载调整部（140），其用于调整由第二基座部件（130b）产生的预负载的大小；以及缓冲体（32a、32b），其用于承受对各负载传感元件（S1～S4）所施加的来自外部的外部负载的一部分。