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公开(公告)号：CN113537208A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110540453.3
申请日：2021-05-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于语义ORB‑SLAM技术的视觉定位方法及系统，包括车载设备、云端服务器、地标；车载控制单元包括RGB‑D相机数据处理模块、语义识别与分割模块、位姿匹配模块、移动控制模块；通过相机数据处理模块对环境特征点提取与匹配、位姿推算、局部与非线性图优化得到全局地图，并提供地图保存与加载接口，实现AGV视觉定位技术；目标检测与匹配模块对已训练好的模型加载并推理，实现像素级语义分割，并计算地标信息，将语义标签和信息保存到全局地图；当AGV需要纯定位时，云端提供标签地标信息，再经过位姿匹配模块计算得到精确位姿；控制模块可全程控制机器人移动，辅助传感设备对环境充分扫描，实时输出移动机器人位姿。
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公开(公告)号：CN111680836A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010508817.5
申请日：2020-06-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向在线ST-SR问题的分布式多机器人系统任务分配方法。本发明采用的分布式方法具有更强的可扩展性和鲁棒性，节点的变化不会对系统整体任务分配产生过大影响。本发明不设立中心节点，所有节点完全平等，不会有节点失效问题。本发明主要面向在线ST-SR问题，以改进的基于市场机制的竞拍算法为核心，适用所有分布式系统，不依赖同步的时间戳，机器人在满足价格平衡公式的前提下对任务进行竞拍。本发明同时包括机器人自协调策略和多机器人协调策略，采用以爬山算法为策略基础的最优执行位置法和多机器人协调帕累托原则算法，更改多个机器人任务执行队列中任务的分配关系，进一步提高多机器人系统整体的任务分配质量。
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公开(公告)号：CN110488222A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910764643.6
申请日：2019-08-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种NLOS条件下SVM与重心坐标相结合的UWB定位方法，属于无线传感网络技术领域。该方法可分为以下步骤，步骤一：利用SVM算法识别收集的是NLOS还是LOS传播条件下的测量值，并缓解NLOS引起的测量误差；步骤二：利用LOS条件下的测量值和NLOS缓解后的测量值构建距离平方矩阵，并使用MDS算法得到各个UWB节点的相对位置；步骤三：根据MDS算法得到的相对位置计算关于未知节点的广义重心坐标；步骤四：结合广义重心坐标与各个锚节点的已知坐标计算出未知节点的实际坐标。本发明提供的方法可以有效地识别复杂环境下的NLOS，并有效地提高了UWB的定位精度。
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公开(公告)号：CN110389590A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910765528.0
申请日：2019-08-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种融合2D环境地图和稀疏人工地标的AGV定位系统及方法，该系统包括车载设备、人工地标以及2D环境地图；2D环境地图为车载设备根据当前环境状态所建；人工地标包括位置信息以及编号信息；每个人工地标在环境地图中具有唯一编号；车载设备包括激光雷达、里程计、陀螺仪和定位单元；定位单元包括激光数据处理模块、传感器数据存储模块、点云匹配建图模块、环境定位模块、人工地标定位模块和定位结果融合模块；由点云匹配建图模块进行建图，得到2D环境地图后由环境定位模块以及人工地标定位模块得到定位结果，最后再由定位结果融合模块融合定位结果并给出最终定位信息，实现AGV小车在环境中的高精度定位。
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公开(公告)号：CN112070341B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010723028.3
申请日：2020-07-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种面向多机器人充电策略的分布式求解方法，该方法以极小化所有要充电的机器人总耗时为目标，总耗时包括行驶时间、排队时间和充电时间。每个机器人在全局信息未知的情况下，利用自己获取到的通信范围内邻居机器人的位置、剩余电量信息，以及比自己优先级高的邻居机器人的充电策略等信息，基于自己充电耗时最少的原则，选择剩余电量容许可达的充电站，来实现近似最优解。本发明解决了多机器人在充电站拥堵充电的问题，有效缩短了整个多机器人充电系统的充电时间，大大的提高了机器人的充电效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117523546A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311562495.2
申请日：2023-11-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于语义视觉与硬件加速的智能巡检系统及方法，包括图像预处理模块，硬件加速模块，定位与语义地图构建模块，运动控制模块，上位机信息处理模块；通过修改网络结构，并基于FPGA进行卷积，池化，流水线过程的优化，降低语义任务的计算负载，根据深度相机采集到的图片，改进特征点提取方式，获取空间立体点云坐标，通过体素滤波及去离群点滤波，剔除多余的尘余点，完成机器人的精确定位，构建完整的环境三维地图。本发明能解决低负载情况下嵌入式设备难以实时执行语义识别任务的问题，并在定位准确的情况下降低建图系统的计算量，能实现实时定位与三维稠密环境地图构建，有利于实际应用。
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公开(公告)号：CN117437483A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311521510.9
申请日：2023-11-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/50 , G06N3/0464 , G06Q10/087
Abstract: 本发明公开了一种AGV货物库位状态判定方法、系统及装置，利用Yolov5目标检测算法获取图像上的行人，AGV叉车检测框。利用已知的货物库位中心点像素坐标索引主干网络的特征向量，使用全连接层对特征向量进行分类以获取库位的空满状态；结合Yolov5检出行人，叉车的矩形框和库位当前以及历史的空满状态可得出库位空、满、遮挡三种状态。从而实现高速、准确、精细的库位状态判断。本发明具有很强的鲁棒性：在各种光照、多目标、复杂场景等场合下算法均表现出良好的检测，分类精度。同时可以对行人，叉车遮挡的库位进行空满判断：算法利用历史帧推测当前的库位状态，在只使用单一摄像头的条件下即可对遮挡的库位进行判断。
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公开(公告)号：CN117437274A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311521956.1
申请日：2023-11-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/55 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种单目图像深度估计方法及系统。本发明采用的单目图像深度估计方法如下：以深度特征编码器、深度解码器和位姿编码器构建图像的深度估计网络和相机的位姿估计网络；将相邻帧间的图像重新在通道上拼接，重新计算深度两帧之间的位姿，重新计算像素级几何一致性损失函数，用以标记深度估计网络的不稳定区域；对于输出的深度图，使用相机内参将深度图反投影为伪点云，使用在道路数据集上预训练的SVM分类器分割地面点云，以获取地面点云信息；利用相机高度、相机内参、相机以及地面点云信息，重新恢复图像深度图尺度信息。本发明在提升单目深度估计精度的同时解决了单目图像深度估计本身的不稳定性以及尺度问题。
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公开(公告)号：CN115042185A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210788006.4
申请日：2022-07-04
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于持续强化学习的机械臂避障抓取方法，包括：获取并执行第一阶段任务，当训练周期内获得的奖励达到阈值，且各训练周期内所获得的奖励差值位于阈值内时，执行第二阶段任务；获取并执行第二阶段任务，当训练周期内获得的奖励达到阈值，且各训练周期内所获得的奖励差值位于阈值内时，执行第三阶段任务；获取并执行第三阶段任务，当训练周期内获得的奖励达到阈值，且各训练周期内所获得的奖励差值位于阈值内时，训练完成；所述第三阶段障碍物其位置随机生成，本发明针对实际工业环境，结合抓握和避障设置环境和任务并提出了一种更有效的状态表示和奖励设计，从而提高了机器人在该任务上的学习效果。
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公开(公告)号：CN114859909A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210469577.1
申请日：2022-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对叉车式AGV的路径规划方法及装置。获取起点方向信息和终点方向信息，将地图中多条路径交汇的节点定义为岔路节点，并判断是否存在符合方向要求的可行节点，若存在，则标记AGV为不需要转向操作，并删除起点的邻居节点中不符合方向要求的节点，若不存在，则标记AGV为需要转向操作；基于A*算法获取可行路径，对于不需要转向操作的AGV，根据可行路径直接获得规划好的适配路径；对于需要转向操作的AGV，进行路径更新。本发明利用转向点寻找的操作，为必须要转向的AGV寻找转向点，完成了针对叉车特点的路径规划，规划出一条叉车式AGV运行高效、少转向操作的路径，有效提高规划成功率以及提高运输效率。
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