公开(公告)号：CN113537208B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202110540453.3

申请日：2021-05-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 冯善初 ,  林志赟 ,  韩志敏 ,  王博

IPC: G06V10/24 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06T7/10 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于语义ORB‑SLAM技术的视觉定位方法及系统，包括车载设备、云端服务器、地标；车载控制单元包括RGB‑D相机数据处理模块、语义识别与分割模块、位姿匹配模块、移动控制模块；通过相机数据处理模块对环境特征点提取与匹配、位姿推算、局部与非线性图优化得到全局地图，并提供地图保存与加载接口，实现AGV视觉定位技术；目标检测与匹配模块对已训练好的模型加载并推理，实现像素级语义分割，并计算地标信息，将语义标签和信息保存到全局地图；当AGV需要纯定位时，云端提供标签地标信息，再经过位姿匹配模块计算得到精确位姿；控制模块可全程控制机器人移动，辅助传感设备对环境充分扫描，实时输出移动机器人位姿。

公开(公告)号：CN113537208A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110540453.3

申请日：2021-05-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 冯善初 ,  林志赟 ,  韩志敏 ,  王博

IPC: G06K9/32 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T7/10 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于语义ORB‑SLAM技术的视觉定位方法及系统，包括车载设备、云端服务器、地标；车载控制单元包括RGB‑D相机数据处理模块、语义识别与分割模块、位姿匹配模块、移动控制模块；通过相机数据处理模块对环境特征点提取与匹配、位姿推算、局部与非线性图优化得到全局地图，并提供地图保存与加载接口，实现AGV视觉定位技术；目标检测与匹配模块对已训练好的模型加载并推理，实现像素级语义分割，并计算地标信息，将语义标签和信息保存到全局地图；当AGV需要纯定位时，云端提供标签地标信息，再经过位姿匹配模块计算得到精确位姿；控制模块可全程控制机器人移动，辅助传感设备对环境充分扫描，实时输出移动机器人位姿。