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公开(公告)号：CN117724488A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311727875.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种地面移动机器人避障方法及系统。目前，在面对障碍物环境较为复杂的情况下，基于DWA算法或者人工势场的局部路径规划算法失败率较大甚至陷入局部最优解中。本发明的避障方法，其包括：设计并训练单目图像的深度估计网络；深度图点云化以及点云处理；通过TD3强化学习算法训练地面移动机器人的避障策略：采用TD3深度强化学习算法，并构建相应的表演者网络以及评论家网络，在自行构建的多个不同难度的Gazebo仿真环境中进行训练，以此获取有效的基于单目深度估计网络的避障策略。本发明能够在仿真环境中实现有效的避障以及导航任务，并且在一定程度上能够有效地避免陷入局部最优解。
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公开(公告)号：CN114862953A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210469587.5
申请日：2022-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉特征和3D激光的移动机器人重定位及装置的方法，该方法首先需要进行环境建图和Apriltag标签世界坐标自动标定；在移动机器人丢失定位时，开启左、右相机检测标签功能，在检测到标签后停止移动；获取移动机器人与标签之间的相对位姿，并在一段时间内做滤波处理，保证位姿数据的稳定性；根据标定所得标签世界坐标恢复机器人所处世界坐标，实现初步重定位；以该世界坐标为中心进行定向范围搜索，不断将扫描得到的3D点云帧数据与现存子图进行匹配，实现精准重定位。从而恢复移动机器人利用多线激光雷达SLAM定位能力，保证移动机器人在实际运行过程能够以较小的代价恢复定位能力。
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公开(公告)号：CN114283198A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111637308.3
申请日：2021-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/215 , G06T7/194 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD传感器的去除动态目标的SLAM方法，该方法包括：使用目标检测神经网络YOLOv5检测图像中的动态目标；结合图像深度信息，经过一种像素级分割方法的处理，提取该帧图像中所有动态目标，形成mask图像；使用mask图像处理原图像信息后，分别得到动态目标图像和静态背景图像，使用静态背景图像进行SALM系统进行定位和地图构建；实验结果表明，本发明将深度学习与视觉SLAM相融合，可以有效的去除动态目标对SLAM系统的干扰，提升视觉SLAM系统在动态环境下的定位与建图精度；同时在没有性能良好的GPU支持下，也能保证系统的实时性，可以有效地运用在实际场景中。
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公开(公告)号：CN113408353A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110542757.3
申请日：2021-05-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D的实时避障系统。该系统中，图形采集模块用于采集相机设备原始的深度信息以及RGB信息；标定模块用于标定地面背景，标定相机安装角度以获取地面信息以及相机安装角度信息；普通障碍物检测模块用于处理图像采集模块输出的信息提取出障碍物并输出障碍物的位置信息；验证模块用于二次判断障碍物是否为误检测；特殊障碍检测模块用于检测行人及其他智能移动机器人并输出具体位置信息；避障决策模块用于处理普通障碍物检测模块与障碍物检测模块输出的信息做出相应的避障策略；移动控制模块用于处理避障决策模块输出的避障策略控制机器人的移动实现避障功能。通过各模块配合，从而实现可靠、快速、高精度、低误检的实时避障系统。
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公开(公告)号：CN111262503B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010094363.1
申请日：2020-02-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02P29/64
Abstract: 本发明公开了直流无刷电机热保护方法，包括以下步骤：根据能量守恒定律计算电机绕组阻值，进而计算出电机绕组的温度；测得电机热力学模型，使用电机热力学模型估计电机绕组温度；结合计算出的电机绕组温度和电机热力学模型估计出的电机绕组温度，对电机绕组实时温度进行推定，并对下一时刻电机绕组温升进行预测；根据绕组温度推定值以及预测值判断是否达到电机绕组温度保护阈值范围；若达到温度保护条件，驱动器降低输出功率，降低电机绕组温升，保证电机绕组温度处于允许绝缘温度之下。本发明无需额外温度传感器、无需记录电机过载运行时间，实时推定电机绕组温度，在提升电机性能的基础上有效防止电机热损坏，增加电机使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111633655B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010508816.0
申请日：2020-06-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种分布式自主移动机器人交通调度方法，当分布式网络环境中自主机器人遇到任务时，机器人便会根据任务需求得到相应的起点和终点，机器人根据起点和终点将规划出一条无冲突的路径，在本发明中得到的路径是一条最优的平滑路径；机器人将自身状态信息发送给分布式系统并且同时获取分布式系统中其他机器人状态信息；机器人根据获取到的信息对分布式系统进行交通协调，即路径的冲突预检测和冲突的预处理，使得分布式系统能够做到交通协调一致，使得任务能够顺利的完成。
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公开(公告)号：CN110320809A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910764671.8
申请日：2019-08-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的AGV轨迹修正方法。在初始的全局规划路径的基础上，通过轨迹优化器对其进行后续的修正，从而达到生成一条AGV无碰撞运动轨迹的目的。在轨迹优化问题中考虑轨迹运行时间、与动态障碍物的距离、运动学和几何约束等。采用模型预测控制，使优化器在模型的帮助下能预测AGV未来姿态，并在满足约束的同时优化给定目标序列，在每个时间步长里解决优化问题，最后规划出时间最优轨迹。模型预测控制将最佳轨迹的规划与控制回路中的序列状态反馈相结合，从而形成闭环控制。考虑到电机的特性，在预测模型中加入一阶惯性环节来模拟。在解决优化问题时，使用g2o框架求解器，最终能够较好的得到优化后的目标轨迹。
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公开(公告)号：CN119338208B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411880494.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/10 , G06F18/20
Abstract: 本发明公开了一种基于MADDPG和拍卖算法的雷达干扰资源分配方法，该方法首先建立干扰对抗模型和雷达探测模型，基于干扰对抗模型，通过拍卖算法实现目标分配。其次建立干扰机的状态空间，包括自身信息、其他干扰机的信息和目标雷达信息。然后采用多智能体分解的方法将每一个干扰机分解为三个决策智能体，并建立每一个决策智能体的动作空间。最后基于状态空间和动作空间，结合拍卖算法中目标分配的分配矩阵，通过MADDPG算法实现干扰资源分配。本发明对干扰机干扰资源进行动态、实时的分配，实现了干扰机在高维动作空间中的干扰资源实时高效的分配。
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公开(公告)号：CN119338208A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411880494.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/10 , G06F18/20
Abstract: 本发明公开了一种基于MADDPG和拍卖算法的雷达干扰资源分配方法，该方法首先建立干扰对抗模型和雷达探测模型，基于干扰对抗模型，通过拍卖算法实现目标分配。其次建立干扰机的状态空间，包括自身信息、其他干扰机的信息和目标雷达信息。然后采用多智能体分解的方法将每一个干扰机分解为三个决策智能体，并建立每一个决策智能体的动作空间。最后基于状态空间和动作空间，结合拍卖算法中目标分配的分配矩阵，通过MADDPG算法实现干扰资源分配。本发明对干扰机干扰资源进行动态、实时的分配，实现了干扰机在高维动作空间中的干扰资源实时高效的分配。
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公开(公告)号：CN113537208B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110540453.3
申请日：2021-05-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06V10/24 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06T7/10 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种基于语义ORB‑SLAM技术的视觉定位方法及系统，包括车载设备、云端服务器、地标；车载控制单元包括RGB‑D相机数据处理模块、语义识别与分割模块、位姿匹配模块、移动控制模块；通过相机数据处理模块对环境特征点提取与匹配、位姿推算、局部与非线性图优化得到全局地图，并提供地图保存与加载接口，实现AGV视觉定位技术；目标检测与匹配模块对已训练好的模型加载并推理，实现像素级语义分割，并计算地标信息，将语义标签和信息保存到全局地图；当AGV需要纯定位时，云端提供标签地标信息，再经过位姿匹配模块计算得到精确位姿；控制模块可全程控制机器人移动，辅助传感设备对环境充分扫描，实时输出移动机器人位姿。
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