公开(公告)号：CN110389590B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN201910765528.0

申请日：2019-08-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王赓 ,  林志赟 ,  韩志敏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种融合2D环境地图和稀疏人工地标的AGV定位系统及方法，该系统包括车载设备、人工地标以及2D环境地图；2D环境地图为车载设备根据当前环境状态所建；人工地标包括位置信息以及编号信息；每个人工地标在环境地图中具有唯一编号；车载设备包括激光雷达、里程计、陀螺仪和定位单元；定位单元包括激光数据处理模块、传感器数据存储模块、点云匹配建图模块、环境定位模块、人工地标定位模块和定位结果融合模块；由点云匹配建图模块进行建图，得到2D环境地图后由环境定位模块以及人工地标定位模块得到定位结果，最后再由定位结果融合模块融合定位结果并给出最终定位信息，实现AGV小车在环境中的高精度定位。

公开(公告)号：CN110389590A

公开(公告)日：2019-10-29

申请号：CN201910765528.0

申请日：2019-08-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王赓 ,  林志赟 ,  韩志敏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种融合2D环境地图和稀疏人工地标的AGV定位系统及方法，该系统包括车载设备、人工地标以及2D环境地图；2D环境地图为车载设备根据当前环境状态所建；人工地标包括位置信息以及编号信息；每个人工地标在环境地图中具有唯一编号；车载设备包括激光雷达、里程计、陀螺仪和定位单元；定位单元包括激光数据处理模块、传感器数据存储模块、点云匹配建图模块、环境定位模块、人工地标定位模块和定位结果融合模块；由点云匹配建图模块进行建图，得到2D环境地图后由环境定位模块以及人工地标定位模块得到定位结果，最后再由定位结果融合模块融合定位结果并给出最终定位信息，实现AGV小车在环境中的高精度定位。